[发明专利]一种用于扫地机器人主动降噪的方法、设备及系统

说明书

本申请的目的是提供一种用于扫地机器人主动降噪的方法、设备及系统，本申请通过当扫地机器人未播放提示音时，采集扫地机器人发出的原始噪声信号；对所述原始噪声信号进行滤波后处理为反相声波信号；将所述原始噪声信号与所述反相声波信号进行叠加，完成降噪处理。从而实现扫地机器人的主动降噪功能。并提供一种用于扫地机器人降噪的系统，该系统的噪音采集麦克风与音频处理模块连接，用于将采集到的原始噪声信号传入至音频处理模块中进行处理；扬声器与音频处理模块连接，用于播放所述音频处理模块中处理得到的反相声波信号；音频处理模块内置于扫地机器人主体的空腔内。从而在对扫地机器人整体影响很小的情况下实现扫地机器人的主动降噪功能。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种用于扫地机器人主动降噪的方法、设备及系统。

背景技术

目前的家用扫地机器人，逐渐采用了更大功率的吸尘风机，但随之而来也带来了更大的吸尘噪音，其产生的噪音，一般为频率大于1KHz的中高频噪音。大部分家用扫地机器人，即便只是在标准功率的吸尘模式下，噪音也要接近甚至超过60db；如果开启了最大功率的吸尘模式，噪音甚至可以超过70db。这个对于家庭用户而言，造成了很大的噪音污染，影响了用户体验。目前，对于吸尘风机的噪音，大部分只是在吸尘风机的出口，增加了隔音棉，只能降低3db左右的噪音，效果不太理想。而且，使用时间一长，隔音棉一旦被灰尘堵住，就会影响吸尘效率，反而导致扫地机器人无法正常吸尘，甚至损坏吸尘风机。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种用于扫地机器人主动降噪的方法、设备及系统，解决现有技术中机器人吸尘时带来的噪音污染的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于扫地机器人主动降噪的方法，该方法包括：

当扫地机器人未播放提示音时，采集扫地机器人发出的原始噪声信号；

对所述原始噪声信号进行滤波后处理为反相声波信号；

将所述原始噪声信号与所述反相声波信号进行叠加，完成降噪处理。

进一步地，对所述原始噪声信号进行滤波后处理为反相声波信号，包括：

对所述原始噪声信号进行滤波后进行LMS计算，重复迭代滤波后的信号的调节系数，直至LMS达到收敛；

确定LMS达到收敛时的反相声波信号，其中，所述反相声波信号与所述原始噪声信号相位相反。

进一步地，重复迭代滤波后的信号的调节系数，包括：

根据LMS的迭代更新函数重复迭代滤波后的信号的调节系数。

进一步地，所述LMS的迭代更新函数满足以下条件：

w(n+1)＝w(n)+μe(n)x′(n)

其中，所述x′(n)为所述原始噪声信号经过相关矩阵变换后得到，w(n)为权系数矢量、μ为调节系数，e(n)为瞬时误差。

根据本申请另一个方面，还提供一种用于扫地机器人主动降噪的系统，该系统包括：

扫地机器人主体、扬声器、音频处理模块、噪音采集麦克风，

所述噪音采集麦克风与所述音频处理模块连接，用于将采集到的原始噪声信号传入至所述音频处理模块中进行处理；

所述扬声器与所述音频处理模块连接，用于播放所述音频处理模块中处理得到的反相声波信号；

所述音频处理模块内置于所述扫地机器人主体的空腔内。

进一步地，所述系统包括：吸尘风机，所述噪音采集麦克风安装于所述吸尘风机邻侧，所述扬声器安装于所述吸尘风机的出风口对侧。