[发明专利]一种用于扫地机器人主动降噪的方法、设备及系统

权利要求书

1.一种用于扫地机器人主动降噪的方法，其特征在于，所述方法包括：

当扫地机器人未播放提示音时，采集扫地机器人发出的原始噪声信号；

对所述原始噪声信号进行滤波后处理为反相声波信号；

将所述原始噪声信号与所述反相声波信号进行叠加，完成降噪处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述原始噪声信号进行滤波后处理为反相声波信号，包括：

对所述原始噪声信号进行滤波后进行LMS计算，重复迭代滤波后的信号的调节系数，直至LMS达到收敛；

确定LMS达到收敛时的反相声波信号，其中，所述反相声波信号与所述原始噪声信号相位相反。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，重复迭代滤波后的信号的调节系数，包括：

根据LMS的迭代更新函数重复迭代滤波后的信号的调节系数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述LMS的迭代更新函数满足以下条件：

w(n+1)＝w(n)+μe(n)x′(n)

其中，所述x′(n)为所述原始噪声信号经过相关矩阵变换后得到，w(n)为权系数矢量、μ为调节系数，e(n)为瞬时误差。

5.一种用于扫地机器人主动降噪的系统，其特征在于，所述系统包括：

扫地机器人主体、扬声器、音频处理模块、噪音采集麦克风，

所述噪音采集麦克风与所述音频处理模块连接，用于将采集到的原始噪声信号传入至所述音频处理模块中进行处理；

所述扬声器与所述音频处理模块连接，用于播放所述音频处理模块中处理得到的反相声波信号；

所述音频处理模块内置于所述扫地机器人主体的空腔内。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统包括：吸尘风机，所述噪音采集麦克风安装于所述吸尘风机邻侧，所述扬声器安装于所述吸尘风机的出风口对侧。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统包括主控板，所述音频处理模块通过串口与所述主控板连接或集成在所述主控板上。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述音频处理模块用于对所述原始噪声信号进行滤波后进行LMS计算，重复迭代滤波后的信号的调节系数，直至LMS达到收敛，确定LMS达到收敛时的反相声波信号；所述扬声器用于播出所述反相声波信号。

9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述噪音采集麦克风为麦克风阵列，用于同时采集原始噪声信号。

10.一种用于扫地机器人主动降噪的设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储有计算机可读指令的存储器，所述计算机可读指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1至4中任一项所述方法的操作。