[发明专利]一种自动开牙机械手装置

权利要求书

1.一种自动开牙机械手装置，其特征在于，包括

底座(5)；

链式料架(1)，设置于所述底座(5)上，用于存储及输送工件；

送料机构(2)，设置于所述底座(5)上，且位于所述链式料架(1)的端部，用于抓取所述链式料架(1)上的工件且进行输送；

夹抓机构(3)，设置于所述底座(5)上，且位于所述链式料架(1)和送料机构(2)的一侧，用于抓取所述送料机构(2)输送的工件至开牙机(6)处，进行开牙加工。

2.根据权利要求1所述的自动开牙机械手装置，其特征在于，所述链式料架(1)包括支撑框架及设置于所述支撑框架上的伺服驱动电机(1-4)和两组链条机构，其中支撑框架与底座(5)连接，两组链条机构均沿X轴方向设置，所述伺服驱动电机(1-4)可驱动两组链条机构转动，所述两组链条机构上分别设有承刀件Ⅰ(1-7)和承刀件Ⅱ(1-8)，所述承刀件Ⅰ(1-7)和承刀件Ⅱ(1-8)分别用于支撑工件的两端。

3.根据权利要求2所述的自动开牙机械手装置，其特征在于，所述承刀件Ⅰ(1-7)和所述承刀件Ⅱ(1-8)上均设有支撑槽。

4.根据权利要求1所述的自动开牙机械手装置，其特征在于，所述送料机构(2)包括气爪(2-1)、水平驱动机构、升降驱动机构及送料支撑架，其中送料支撑架与底座(5)连接，所述送料支撑上依次连接有水平驱动机构和升降驱动机构，所述气爪(2-1)连接在所述升降驱动机构上。

5.根据权利要求4所述的自动开牙机械手装置，其特征在于，所述水平驱动机构包括横向移动板(2-4)、横向滑轨(2-5)、同步带组(2-6)及送料驱动电机(2-7)，其中横向滑轨(2-5)、同步带组(2-6)及送料驱动电机(2-7)均设置于所述送料支撑架上，并且横向滑轨(2-5)和同步带组(2-6)均沿Y轴方向设置，所述送料驱动电机(2-7)的输出端与同步带组(2-6)传动连接，所述横向移动板(2-4)与同步带组(2-6)中的同步带固定连接、且与所述横向滑轨(2-5)滑动连接；

所述升降驱动机构包括升降滑轨(2-2)和升降气缸(2-3)，其中升降滑轨(2-2)沿竖直方向设置于所述横向移动板(2-4)上，所述升降气缸(2-3)设置于所述横向移动板(2-4)的顶部、且输出端与所述气爪(2-1)连接。

6.根据权利要求1所述的自动开牙机械手装置，其特征在于，所述夹抓机构(3)包括夹抓组件、纵向移动板(3-5)、纵向滑轨(3-6)、丝杠组件(3-7)、夹抓驱动电机(3-8)及夹抓集成板(3-9)，其中夹抓集成板(3-9)与底座(5)连接，所述纵向滑轨(3-6)、丝杠组件(3-7)及夹抓驱动电机(3-8)均设置于所述夹抓集成板(3-9)上，且纵向滑轨(3-6)和丝杠组件(3-7)均沿X轴方向设置，所述夹抓驱动电机(3-8)的输出端与丝杠组件(3-7)连接，所述纵向移动板(3-5)与所述丝杠组件(3-7)连接、且与所述纵向滑轨(3-6)滑动连接；所述夹抓组件设置于所述纵向移动板(3-5)的顶部，用于抓取工件。

7.根据权利要求6所述的自动开牙机械手装置，其特征在于，所述夹抓组件包括所述固定夹块(3-1)、移动夹块(3-2)、夹取气缸(3-3)及调整板(3-4)，其中调整板(3-4)设置于所述纵向移动板(3-5)的顶部，所述固定夹块(3-1)和夹取气缸(3-3)设置于所述调整板(3-4)的两端，所述移动夹块(3-2)设置于所述固定夹块(3-1)和夹取气缸(3-3)之间、且与所述调整板(3-4)滑动连接，所述夹取气缸(3-3)的输出端与所述移动夹块(3-2)连接，且可驱动所述移动夹块(3-2)沿靠近或远离所述固定夹块(3-1)方向移动。

8.根据权利要求6所述的自动开牙机械手装置，其特征在于，所述纵向移动板(3-5)的上端向下倾斜设置。