[发明专利]连续体机器人

权利要求书

1.一种连续体臂机器人区段，其中所述区段包括至少三个节段，以基部、至少一个中间节段和顶端节段为特征，其中每个节段对应于成对的相邻盘之间的至少一个互连部分，所述成对的相邻盘形成所述连续体臂机器人的区段的主干，其中所述基部节段具有比所述至少一个中间节段和顶端节段更大的刚度，并且所述至少一个中间节段具有比所述顶端节段更大的刚度。

2.如权利要求1中所述的连续体臂机器人区段，其中每个节段由顺应性和旋转关节对制成。

3.如权利要求2中所述的连续体臂机器人区段，其中所述关节的刚度通过所述旋转关节的表面粗糙度确定。

4.如权利要求2或权利要求3中所述的连续体臂机器人区段，其中所述关节的刚度通过所述旋转关节内的盘的材料确定。

5.如权利要求1中所述的连续体臂机器人区段，其中所述节段由非恒定刚度关节制成，所述非恒定刚度关节包括通过具有2个自由度或1个自由度的互连部分分开的盘。

6.如权利要求5中所述的连续体臂机器人区段，其中所述互连部分具有变化的厚度，其中所述基部节段是最厚的互连部分并且具有最硬的区段，所述中间节段具有中等厚度的互连部分，所述中等厚度的互连部分具有中间刚度，且所述顶端节段具有最薄的互连部分并具有最低的刚度。

7.如权利要求5或权利要求6中所述的连续体臂机器人区段，其中所述节段具有围绕所述盘和互连部分的壁区段。

8.如权利要求7中所述的连续体臂机器人区段，其中所述壁区段具有基本对应于每个所述节段的刚度的不同厚度。

9.如权利要求8中所述的连续体臂机器人区段，其中所述壁区段由具有不同刚度分布的材料制成，其对应于每个所述节段的不同刚度。

10.如权利要求1中所述的连续体臂机器人区段，其中至少一个套筒围绕节段设置，以便调整所述区段的刚度。

11.如权利要求1中所述的连续体臂机器人区段，其中至少一个加强构件设置在节段上，以便调整所述区段的刚度。

12.一种具有一个或多个臂的连续体机器人，每个臂包括如权利要求1至权利要求11中任一项所述的至少一个连续体机器人臂区段。

13.如权利要求12中所述的连续体机器人，所述连续体机器人用于气体涡轮发动机的检查和/或维修。

14. 一种调整连续体臂区段的刚度的方法，所述连续体臂区段以基部、至少一个中间节段和顶端节段为特征，其中每个节段对应于成对的相邻盘之间的至少一个互连部分，所述成对的相邻盘形成连续体臂机器人的区段的主干，所述方法包括以下步骤：

将第一加强部件施加到节段；然后

将第二加强部件施加到不同的节段，使得所述第一加强部件导致所述基部节段具有比所述中间节段更大的刚度，并且所述第二加强部件导致所述中间节段具有比所述基部节段更低的刚度，但是比所述顶端节段更高。

15.如权利要求14所述的方法，其中所述第一加强部件的施加和/或将所述第二加强部件施加到不同的节段中包括在所述节段的外表面上增加套筒，或插入加强支柱。