[发明专利]一种机器人机头效验治具及效验方法

权利要求书

1.一种机器人机头效验治具，所述机器人机头设有用于夹持产品的夹爪机构；其特征在于，所述效验治具包括分体设置的上治具板及下治具板；其中，

所述下治具板放置于所述产品上，并具有用于对所述产品进行定位的定位结构；

所述上治具板具有能够分别沿X轴、Y轴及Z轴方向与所述下治具板进行对准的对准结构；所述上治具板还设置有夹持位置以供所述夹爪机构夹持，且所述上治具板的夹持位置与所述产品的夹持位置一致；

效验时，所述夹爪机构夹持所述上治具板，并在所述机器人机头的驱动下带动所述上治具板朝向所述下治具板移动，以使所述上治具板的所述对准结构分别沿X轴、Y轴及Z轴方向与所述下治具板进行对准。

2.根据权利要求1所述的机器人机头效验治具，其特征在于，所述定位结构包括两个定位销钉；两个所述定位销钉的一端与所述下治具板连接，另一端分别伸入产品上开设的两个定位孔内。

3.根据权利要求1所述的机器人机头效验治具，其特征在于，所述定位结构包括凸设于所述下治具板底面的两个定位柱；两个所述定位柱的底端分别伸入产品上开设的两个定位孔内。

4.根据权利要求1所述的机器人机头效验治具，其特征在于，所述对准结构包括设置于所述下治具板上的第一侧边、第二侧边及底面；所述第一侧边及所述第二侧边分别沿X轴、Y轴方向设置；所述底面为平面。

5.根据权利要求1所述的机器人机头效验治具，其特征在于，所述上治具板包括上下连接的上板及下板；所述上板设置有所述夹持位置；所述下板设置有所述对准结构。

6.根据权利要求5所述的机器人机头效验治具，其特征在于，所述夹持位置处开设有卡槽。

7.一种采用权利要求1-6任一项所述机器人机头效验治具进行的机器人机头效验方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将下治具板放置于产品上，并通过下治具板的定位结构对产品进行定位；

S2：利用夹爪机构夹持上治具板，并在机器人机头的驱动下，带动上治具板朝向下治具板移动，直至上治具板的对准结构分别沿X轴、Y轴及Z轴方向与下治具板对准；利用示教器记录此时夹爪机构的夹持位置点；

S3：取走上治具板及下治具板；

S4：夹爪机构自所述S2记录的夹持位置点下降预设距离，即可准确夹持到产品。

8.根据权利要求7所述的机器人机头效验方法，其特征在于，所述S2中，夹爪机构夹持上治具板时的夹持位置与夹爪机构夹持产品时的夹持位置一致。

9.根据权利要求7所述的机器人机头效验方法，其特征在于，所述S2中，采用CCD视觉检测系统自动判断上治具板的对准结构与下治具板是否对准。

10.根据权利要求7所述的机器人机头效验方法，其特征在于，所述S3中，夹爪机构在机器人机头的驱动下带动上治具板离开下治具板，然后取走上治具板及下治具板；在取走上治具板及下治具板后，夹爪机构返回至所述S2记录的夹持位置点。