[发明专利]适于无人驾驶公交的道路布置及无人驾驶公交专用道系统

说明书

本发明公开了一种适于无人驾驶公交车辆的道路布置及无人驾驶公交专用道系统，该道路布置包括交叉口控制区域和无人驾驶公交协同控制系统，该协同控制系统包括：道路感知装置，其监测进入或离开或行驶于交叉口控制区域的无人驾驶公交车辆并将监测结果发送给交叉口协同控制装置；该协同控制装置能够根据监测结果形成专用于指挥交叉口控制区域内的无人驾驶公交车辆通过交叉口的控制逻辑及指令，能够将指令发送至交叉口控制区域的各个无人驾驶公交车辆。本发明能够为无人驾驶公交车辆提供场景简单、监控全面、能充分发挥协同驾驶作用的安全运行环境，并有助于无人驾驶技术的应用推广和适应多种公交运营模式，能够改善现有公交系统的效率。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术的应用领域，尤其涉及一种适于无人驾驶公交车辆的道路布置及无人驾驶公交专用道系统。

背景技术

随着人工智能和传感器技术的发展，无人驾驶技术得到了越来越多的关注，各类科技公司以及车企纷纷发力，能应对大部分行驶环境的L4级无人驾驶车也已在实验场地甚至实际道路上测试行驶。在实际的城市道路行驶环境中，不仅有超车、转向、变道等行驶现象，更会出现非机动车和行人的干扰等情况，因此实际的城市道路对无人驾驶技术要求较高。虽然目前无人驾驶汽车在技术上已经可以在绝大多数情况下无需人工干预行驶，但其在复杂情况的处理能力依然被人质疑，因而根据目前无人驾驶技术发展阶段，无人驾驶车辆尚不具备大规模直接在城市道路复杂环境行驶的能力。

目前很多城市公交服务水平不能满足居民出行需求，乘客抱怨最多的问题是等候时间长和不准时。重要原因是公交运营的司机成本高，约占总成本的40％，在资金投入不足的情况下，会造成运营车辆增加困难，使得经济条件一旦允许，乘客就转向使用小汽车出行，因而又造成道路拥挤，加剧公交的不准时和等候时间长，最终使公交车运营面临更加困难的局面。

综上，鉴于公交车辆的行驶相对于普通的车辆诸如私家车而言更为可控，因此如果能够将已有的无人驾驶技术应用于公交系统，无疑是公交走出困境的重要途径。

然而，鉴于无人驾驶技术尚有的不成熟之处以及缺乏大范围实际应用的检验的情况，亟需提供一种适于无人驾驶公交车辆的道路布置及无人驾驶公交专用道系统，从而为诸如L4级无人驾驶公交车辆提供场景简单、监控全面、能充分发挥协同驾驶作用的运行环境，帮助无人驾驶公交车辆的实际运行得以适应并融入复杂的城市道路环境，并确保其安全行驶，尤其是安全穿越道路交叉口并避免造成与其他车辆或行人的相互冲突和干扰。这也是无人驾驶技术在短期内最为可行的可较大规模实施的实际应用场景。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有的城市道路交通条件或环境不适于投入无人驾驶公交车辆的应用的缺陷，提出一种新的适于无人驾驶公交车辆的道路布置及无人驾驶公交专用道系统。

本发明是通过采用下述技术方案来解决上述技术问题的：

本发明提供了一种适于无人驾驶公交车辆的道路布置，所述道路包括交叉口通行区和连接至所述交叉口通行区的沿多个方向的多条设置有无人驾驶公交专用道的道路，其特点在于，所述道路布置包括交叉口控制区域和无人驾驶公交协同控制系统，其中，所述交叉口控制区域由所述交叉口通行区和自所述交叉口通行区的边缘向外沿所述多个方向延伸的无人驾驶公交专用道部分区域构成。所述无人驾驶公交专用道部分区域可以指由所述交叉口的部分进口专用道和部分出口专用道组成的控制区域，可简称为专用道控制区。在所述交叉口无人驾驶公交专用信号灯相位通行期间，任何其它车辆和行人不得占据和进入交叉口控制区域。

其中，所述无人驾驶公交协同控制系统包括：

道路感知装置，所述道路感知装置被配置为能够实时监测进入或离开或行驶于所述交叉口控制区域的无人驾驶公交车辆并将监测结果发送给控制信号传输装置及交叉口协同控制装置；