[发明专利]一种外骨骼机器人的腰部装置

权利要求书

1.一种外骨骼机器人的腰部装置，其特征在于，包括左右对称设置的环形组件(2)，所述的两侧的环形组件(2)通过外骨骼背部连接装置(1)连接，所述的环形组件(2)外侧设置有柔顺环形滑块组件(3)，柔顺环形滑块组件(3)下方连接有外骨骼下肢连接组件(4)。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人的腰部装置，其特征在于，所述的外骨骼背部连接装置(1)包括螺纹连接柱(5)，螺纹连接柱(5)的下端与球副上部(8)通过螺纹固定连接，螺纹连接柱(5)的上端是与外骨骼背部装置的预留接口，螺纹连接柱(5)外侧环绕设置上盖板(6)，上盖板(6)与背部连接装置中心块(9)通过螺纹固定连接，弹簧(7)的一端与球副上部(8)接触，弹簧(7)的另一端与上盖板(6)接触，球副下部(10)的一端与球副上部(8)球铰接，球副下部(10)的另一端与底部下盖板(11)连接，底部下盖板(11)与背部连接装置中心块(9)通过螺纹固定连接，底部平板(12)与底部下盖板(11)通过螺纹固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种外骨骼机器人的腰部装置，其特征在于，所述的弹簧(7)在球副上部(8)和上盖板(6)之间摇动；

所述的球副上部(8)的下端为半圆球结构，所述的球副下部(10)的上端留有与球副上部(8)下端的半圆球结构相配合的球槽结构，所述的球副下部(10)的下端为方形的凸台，所述的底部下盖板(11)和底部平板(12)均留有与球副下部(10)下方凸台相配合的方形凹槽。

4.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人的腰部装置，其特征在于，所述的对称环形组件(2)包括环形滑轨(16)，环形滑轨(16)与柔性腰带(13)连接，腰宽调节板(14)的一端与背部连接装置中心块(9)通过螺纹固定连接，腰宽调节板(14)的另一端与宽度调节连接块(15)通过螺纹固定连接，环形滑轨(16)的一端与宽度调节连接块(15)铰接，环形滑轨(16)的另一端与柔顺环形滑块组件(3)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种外骨骼机器人的腰部装置，其特征在于，所述的腰宽调节板(14)上布置有一行间距相等的螺纹孔，宽度调节连接块(15)上的两个孔的间距与腰宽调节板(14)上的孔距相等；

所述的环形滑轨(16)与柔性腰带(13)通过螺纹固定连接或通过胶水将二者粘接在一起。

6.根据权利要求4所述的一种外骨骼机器人的腰部装置，其特征在于，所述的环形滑轨(16)的主体形状是环形的，在环形滑轨(16)的中间位置留有一系列的等间距长条孔，长条孔用于与柔性腰带(13)进行连接，所述的环形滑轨(16)与柔性腰带(13)的连接处为凸起结构。

7.根据权利要求1所述的一种外骨骼机器人的腰部装置，其特征在于，所述的柔顺环形滑块组件(3)包括上连接板(17)，上连接板(17)与中间弧形支撑板(18)通过螺纹固定连接，下连接板(19)的一端与中间弧形支撑板(18)通过螺纹固定连接，上部滚动体(20)被约束在由上连接板(17)、环形滑轨(16)的上表面以及中间弧形支撑板(18)的内圆柱面组成的空腔内，中部滚动体(21)被约束在由环形滑轨(16)的外圆柱面和中间弧形支撑板(18)的内圆柱面组成的空腔内，下部滚动体(22)被约束在由下连接板(19)、环形滑轨(16)的下表面以及中间弧形支撑板(18)的内圆柱面组成的空腔内。