[发明专利]一种主动伴随式的AGV充电系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种主动伴随式的AGV充电系统及控制方法，与现有技术相比，本发明的移动充电车可根据充电任务指令查找和跟踪目标AGV，在目标AGV行驶的状态下，与目标AGV进行对接，并在充电过程中，始终与目标AGV保持同步行驶，使目标AGV在充电过程中可正常执行任务，从而提高AGV的工作效率，并避免目标AGV与移动充电车在充电过程中长时间停靠在一位置，对其他正在执行任务的AGV行驶形成阻碍。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种主动伴随式的AGV充电系统及控制方法。

背景技术

目前搬运机器人技术的大力发展和广泛应用，但电池能量密度的技术发展瓶颈尚未得到突破，导致搬运机器人的电池续航问题日益凸显。常规的AGV充电方式是在AGV的工作场地内设置固定的充电桩，在AGV上设置监控系统监控AGV的剩余电量，当AGV监控到AGV系统的电量即将耗尽时，AGV需退出任务并行使至固定充电桩处进行充电。但很多时候AGV已经进入任务，任务用时又比较长，这种方式充电方式会影响AGV执行任务，不利于提高执行效率；另外，AGV在向充电桩行使的过程中遇到阻碍，拖着重物，退不出来，此时又中途缺电，会给生产任务带来极大的影响。

为解决上述问题，现有的AGV工作场地在设置充电桩的基础上，增加移动移动充电车的充电方案。即在AGV工作场地内投放移动移动充电车，该移动移动充电车上设有用于向AGV供电的蓄电装置，移动移动充电车在固定充电桩处冲电后，可在原地和指点地点停靠，当接受到充电任务后，可行驶至待充电的AGV的当前位置，为已停止行驶的AGV充电，通过上述两种充电方案的结合，提高AGV的充电效率和工作效率。但由于AGV的充电时间长，并且在充电过程中无法继续行驶，正在执行的任务只能中断，待完成充电后继续执行。并且，在充电过程中，AGV与移动移动充电车长时间停靠一地点，可能会对其他正在执行任务的AGV行驶形成阻碍。

现有的AGV充电方案需进一步改进，减少AGV缺电情况对AGV执行任务的影响，以此提高执行效率。

发明内容

本发明的第一个发明目的在于提供一种主动伴随式的AGV充电系统,本发明的控制系统可控制移动充电车与AGV同步行驶并保持对接状态，从而为正在执行任务的AGV充电。

为实现以上发明目的，本发明采取以下技术方案：

主动伴随式的AGV充电系统，包括目标AGV、调度平台和移动充电车，所述目标AGV设有监控模块，用于监控车体电量情况，并在缺电状态下生成并发送充电任务指令；所述调度平台可接收所述充电任务指令，根据所述充电任务指令识别目标AGV的坐标位置，并发送充电任务指令；所述移动充电车可接受所述充电任务指令，并根据所述充电任务指令寻找目标AGV所在位置；到达目标AGV附近后，启动所述移动充电车内的充电模块，所述充电模块与所述目标AGV的充电接口连接，同时所述移动充电车与所述目标AGV同步行驶。

与现有技术相比，本发明的移动充电车可根据充电任务指令查找和跟踪目标AGV，在目标AGV行驶的状态下，与目标AGV进行对接，并在充电过程中，始终与目标AGV保持同步行驶，使目标AGV在充电过程中可正常执行任务，从而提高AGV的工作效率，并避免目标AGV与移动充电车在充电过程中长时间停靠在一位置，对其他正在执行任务的AGV行驶形成阻碍。

优选的，所述移动充电车还包括MCU模块、通讯模块和寻址模块；所述通讯模块接收充电任务指令并传输到MCU模块和寻址模块；所述MCU模块可启动寻址模块，所述寻址模块根据充电任务指令生成寻址路径并反馈到MCU模块，所述MCU模块根据所述寻址路径控制移动充电车行驶至目标AGV所在位置。

优选的，所述移动充电车还包括充电管理模块，所述充电管理模块用于监控和向MCU模块反馈移动充电车的电量情况，所述MCU模块通过充电管理模块反馈的电量情况判定是否可执行充电任务并生成反馈指令，并通过通讯模块发送给调度平台。