[发明专利]一种主动伴随式的AGV充电系统及控制方法

权利要求书

1.一种主动伴随式的AGV充电系统，其特征在于，包括：

目标AGV，所述目标AGV设有监控模块，用于监控车体电量情况，并在缺电状态下生成并发送充电任务指令；

调度平台，所述调度平台可接收所述充电任务指令，根据所述充电任务指令识别目标AGV的坐标位置，并发送充电任务指令；

移动充电车，所述移动充电车可接受所述充电任务指令，并根据所述充电任务指令寻找目标AGV所在位置；到达目标AGV附近后，启动所述移动充电车内的充电模块，所述充电模块与所述目标AGV的充电接口连接，同时所述移动充电车与所述目标AGV同步行驶。

2.根据权利要求1所述的主动伴随式的AGV充电系统，其特征在于：所述移动充电车还包括MCU模块、通讯模块和寻址模块；

所述通讯模块接收充电任务指令并传输到MCU模块和寻址模块；

所述MCU模块可启动寻址模块，所述寻址模块根据充电任务指令生成寻址路径并反馈到MCU模块，所述MCU模块根据所述寻址路径控制移动充电车行驶至目标AGV所在位置。

3.根据权利要求2所述的主动伴随式的AGV充电系统，其特征在于：所述移动充电车还包括充电管理模块，所述充电管理模块用于监控和向MCU模块反馈移动充电车的电量情况，所述MCU模块通过充电管理模块反馈的电量情况判定是否可执行充电任务并生成反馈指令，并通过通讯模块发送给调度平台。

4.根据权利要求3所述的主动伴随式的AGV充电系统，其特征在于：所述充电任务指令还包括缺电警报，所述MCU模块根据缺电警报启动所述充电管理模块。

5.根据权利要求3所述的主动伴随式的AGV充电系统，其特征在于：所述MCU模块在判定可执行充电任务后启动所述寻址模块。

6.根据权利要求2所述的主动伴随式的AGV充电系统，其特征在于：所述充电任务指令包括AGV原始坐标、实时坐标和AGV行程路线，所述寻址模块根据AGV原始坐标和移动充电车坐标生成寻址路径，根据AGV实时坐标调整寻址路径，并根据AGV行程路线、AGV实时坐标生成充电路径。

7.根据权利要求6所述的主动伴随式的AGV充电系统，其特征在于：还包括行走控制模块，所述MCU模块将寻址路径、充电路径下发到行走控制模块，所述行走控制模块控制移动充电车依序按寻址路径、充电路径行驶。

8.根据权利要求2或6所述的主动伴随式的AGV充电系统，其特征在于：所述寻址模块包括室内导航模块、室外导航模块，所述通讯模块接收工作场地的室内或室外的导航信号并传输到寻址模块，所述寻址模块根据导航信号启动室内导航模块或室外导航模块。

9.根据权利要求2所述的主动伴随式的AGV充电系统，其特征在于：还包括对接模块，所述对接模块红外线模块和NFC模块，移动充电车到达目标AGV附近后，所述MCU模块启动所述对接模块，所述对接模块通过扫描寻找目标AGV的充电口的位置并将扫描信息传输到充电模块，所述充电模块根据扫描信息与目标AGV的充电口实现对接。

10.根据权利要求1-9任一项所述的主动伴随式的AGV充电系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、目标AGV生成并发出充电任务指令，调度平台接收充电任务指令，进入工作状态，进入步骤b；

b、筛选可执行充电任务的移动充电车，向移动充电车发送充电任务指令，进入步骤c；

c、移动充电车接收充电任务指令，并向调度平台发送反馈指令，当反馈指令为“可执行任务”时，进入步骤d；当反馈指令为“不可执行任务”时，重复步骤b-c，直至获得反馈信号“可执行任务”，进入步骤d；

d、移动充电车根据充电任务指令生成寻址路径，并根据寻址路径从待命点行驶至AGV原始坐标的位置，再向调度平台发送到达目的地的反馈指令,进入步骤e；

e、调度平台接收和向目标AGV转发反馈指令，并持续接收和向移动充电车转发更新的AGV实时坐标，进入步骤f；

f、移动充电车持续接收AGV实时坐标，根据充电任务指令控制移动充电车缩小与目标AGV的距离差并感应目标AGV的充电口，从而控制移动充电车与AGV完成对接，进入步骤g；

g、移动充电车为目标AGV供电，并持续接收AGV实时坐标和AGV行程路线，根据AGV实时坐标和AGV行程路线充电路径，并根据充电路径与目标AGV保持同步行驶，进入步骤h；

h、移动充电车检测到移动充电车完成充电，向调度平台发送“完成充电”的反馈指令，并返回待命点；

i、调度平台接收反馈指令，进入待机状态。