[发明专利]基于车路协同的自动驾驶汽车指令不服从率的预警处置系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于车路协同的自动驾驶汽车指令不服从率的预警处置系统及方法，包括Auto‑DT自动路测系统、车路协同中心和自动车载系统。Auto‑DT自动路测系统用于采集车、路数据信息并对其“去噪”处理，得到有效调用自动车数据信息库；车路协同中心用于对自动车发送驾驶指令，并计算自动车指令不服从率和交通流影响系数，判断自动车违规等级给出具体处置方案(扣除相应积分并发送相应等级预警提醒)，自动车载系统用于接收车路协同中心发送的指令和提示信息，执行车辆驾驶操作。本发明可实现自动驾驶专用车道交通智能化、智慧化、安全化。

技术领域

本发明涉及一种基于车路协同的自动驾驶汽车指令不服从率的预警处置系统及方法，具体是根据自动驾驶汽车指令不服从率计算对交通流影响系数来判断自动驾驶汽车的违规等级，并采取相应的预警处置。

背景技术

自动驾驶汽车与车联网技术的发展，使得未来交通流由人工驾驶自动车、协同自适应巡航控制的自动驾驶汽车随机混合而成。在混合交通流情况下，由于人工驾驶自动车和协同自适应巡航控制的自动驾驶汽车混合的复杂性，会产生各种人为不可控的突发因素，极易导致交通事故的发生，影响通行效率。针对此问题，现有技术中，根据道路拥挤程度和自动驾驶汽车的渗透率将部分车道设置为自动驾驶汽车专用车道；协同自适应巡航控制的自动驾驶汽车根据自身行车数据和车路协同中心发出的指令在其专用自动驾驶车道行驶。但是由于道路交通的复杂性，自动驾驶汽车会受到邻车违规、路况异常、自车系统故障等问题的影响，而不能对车路协同中心发出的指令准确执行，从而对交通流的正常通行产生威胁，造成交通阻塞，严重时可能导致交通事故。为实现自动驾驶专用车道交通智能化、智慧化，有必要设计一套自动驾驶汽车指令不服从率的预警处置系统及方法。

发明内容

为此，本发明提出一种基于车路协同的自动驾驶汽车指令不服从率的预警处置系统及方法，车路协同中心根据自车实时监测采集器监测的行车数据，通过车路协同中心计算指令不服从率和交通流影响系数判断其是否为违规车辆且确定违规等级，并给出相应等级的处置方案。能够有效地筛选并排除混和交通流中违规的自动驾驶汽车，保证交通流通行的安全性和高效性。为混行交通流演化及安全性建模分析和自动驾驶汽车预警、处置方案研究奠定基础。

基于车路协同的自动驾驶汽车指令不服从率的预警处置系统，包括Auto-DT自动路测系统、车路协同中心和自动车载系统，所述Auto-DT自动路测系统与车路协同中心、自动车载系统进行信息传输，所述车路协同中心与自动车载系统进行信息和指令传输。

上述技术方案，所述车路协同中心包括第一无线通信模块、数据存储中心、信息处理中心及第一指令交互接口与控制模块；

所述第一无线通信模块用于和Auto-DT自动路测系统、自动车载系统之间进行信息传输；所述数据存储中心存储Auto-DT自动路测系统发送的有效调用自动车数据信息库A＝{R,h_i,v_i,s_i,x_i}以及自动驾驶汽车累计违规信息其中车辆编号i＝1，2，...，n，车辆违规等级编号Lj＝L0,L1,...,L6，R为道路环境，h_i为自动驾驶汽车的身份信息，v_i为自动驾驶汽车的车速，s_i为自动驾驶汽车的位置，x_i为自动车预设路径；

所述信息处理中心从有效调用数据信息库A中调用自动车数据，分析计算自动车指令不服从率，由自动车指令不服从率计算影响系数β，再根据影响系数β判断异变自动驾驶汽车违规等级Y，并给出具体处置方案；

所述第一指令交互接口与控制模块接受信息处理中心的违规自动车预警处置方案，并传递至第二指令交互接口与控制模块。

上述技术方案，所述自动车指令不服从率为：