[发明专利]基于车路协同的自动驾驶汽车指令不服从率的预警处置系统及方法

权利要求书

1.基于车路协同的自动驾驶汽车指令不服从率的预警处置系统，其特征在于：包括Auto-DT自动路测系统、车路协同中心和自动车载系统，所述Auto-DT自动路测系统与车路协同中心、自动车载系统进行信息传输，所述车路协同中心与自动车载系统进行信息和指令传输；

所述车路协同中心包括第一无线通信模块、数据存储中心、信息处理中心及第一指令交互接口与控制模块；

所述第一无线通信模块用于和Auto-DT自动路测系统、自动车载系统之间进行信息传输；

所述数据存储中心存储Auto-DT自动路测系统发送的有效调用自动车数据信息库A＝{R，h_i，v_i，s_i，x_i}以及自动驾驶汽车累计违规信息其中车辆编号i＝1，2，...，n，车辆违规等级编号Lj＝L0,L1,...,L6，R为道路环境，h_i为自动驾驶汽车的身份信息，v_i为自动驾驶汽车的车速，s_i为自动驾驶汽车的位置，x_i为自动车预设路径；

所述信息处理中心从有效调用数据信息库A中调用自动车数据，分析计算自动车指令不服从率，由自动车指令不服从率计算影响系数β，再根据影响系数β判断异变自动驾驶汽车违规等级Y，并给出具体处置方案；

所述第一指令交互接口与控制模块接受信息处理中心的违规自动车预警处置方案，并传递至第二指令交互接口与控制模块。

2.根据权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶汽车指令不服从率的预警处置系统，其特征在于：所述自动车指令不服从率为：

其中：表示自动车i在路段l上的指令不服从率，为特定预设路径上不服从指令的实际负效应，为特定预设路径上服从指令的实际负效应，为的取值数集，L为自动车专用路段集，X为自动车预设路径，P_r为求概率计算。

3.根据权利要求2所述的基于车路协同的自动驾驶汽车指令不服从率的预警处置系统，其特征在于：所述实际负效应满足：

其中：参数τ_i反应各相关变量的影响分布且τ_i∈[0,1)，为在路段l上自动驾驶汽车对车路协同中心下达指令的理解误差；为自动车在路段l中的不同路径需求；为路段l上不同预设路径的需求比例；为路段l上预设路径相关随机变量；r_x为自动车指令服从可靠随机变量；t为路段通行时间；为自动车下达的指令比例；V是行车速度。

4.根据权利要求2所述的基于车路协同的自动驾驶汽车指令不服从率的预警处置系统，其特征在于：所述影响系数其中：λ₁为事故发生影响比重，λ₂为交通流通行能力影响比重，α为事故发生指数，C_l为交通流通行能力的影响，γ为综合影响系数，且γ∈[0,1]。

5.根据权利要求4所述的基于车路协同的自动驾驶汽车指令不服从率的预警处置系统，其特征在于：所述事故发生指数α：

其中：e为自动驾驶汽车间距误差，s_i为自动驾驶汽车的位置，v_i为自动驾驶汽车的速度，T为自动驾驶汽车车头时距，Δv为相对车速，a_i为自动驾驶汽车加速度，b_i为舒适加速度，为期望车头时距，v_f为自由流速度，e₀为安全车头时距，m_i为自动驾驶汽车长度。

6.根据权利要求5所述的基于车路协同的自动驾驶汽车指令不服从率的预警处置系统，其特征在于：所述交通流通行能力的影响为C_l：

其中：K为道路交通流密度，E_t为通行时间t内l路段上的初始车辆数，Q_t和Q_t+Δt分别为通行时间t和t+Δt内的通行车辆数。