[发明专利]一种多目标雷达快速跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种多目标雷达快速跟踪方法，其特征在于，包括：

获取暂态航迹，并根据所述暂态航迹中最新设定个数点迹，计算滤波器初始化参数；

基于所述初始化参数对滤波器进行初始化；

利用滤波器对暂态航迹中最新1个点迹进行滤波，并将滤波后的值作为跟踪航迹的第一个点迹；

基于所述滤波后的值做一次预测，得到下一跟踪时刻的目标位置；

将所述下一跟踪时刻的目标位置打包为调度指令，并将其发送到雷达实时控制软件，由所述雷达实时控制软件根据调度指令调度雷达，由雷达不断观测目标新的点迹，并对所述新的点迹进行滤波和预测，最终实现对目标的稳定跟踪；

所述基于所述滤波后的值做一次预测，得到下一跟踪时刻的目标位置，包括：

根据前一时刻的滤波状态矩阵和状态转移矩阵，对前一时刻的滤波状态矩阵进行一步预测，预测结果为当前时刻的滤波状态矩阵的预测值；

根据前一时刻的状态误差协方差矩阵和状态转移矩阵，对前一时刻状态误差协方差矩阵进行一步预测，预测结果为当前时刻的状态误差协方差矩阵的预测值；

根据预测到的状态误差协方差矩阵和状态转移矩阵，以及量测误差协方差矩阵，计算出新息误差协方差矩阵；

根据当前时刻的量测点迹，计算量测状态矩阵，并根据量测状态矩阵和当前时刻滤波状态矩阵的预测值，计算新息；

根据所述新息和新息误差协方差矩阵，计算新息归一化参数，如果满足卡方分布条件，则增益矩阵保持不变，利用当前时刻滤波状态矩阵的预测值、新息和增益矩阵，计算当前时刻滤波后的状态矩阵，并且，当前时刻的状态误差协方差矩阵和增益矩阵与前一时刻保持不变；

取当前时刻状态转移矩阵和当前时刻的滤波状态矩阵，计算下一时刻目标状态矩阵的预测状态矩阵，得到下一跟踪时刻的目标位置。

2.根据权利要求1所述的一种多目标雷达快速跟踪方法，其特征在于：所述获取暂态航迹，并根据所述暂态航迹中最新的设定个数点迹，计算滤波器初始化参数，包括以下步骤：

获取暂态航迹，并根据所述暂态航迹中最新的设定个数点迹，结合当前滤波器的模型参数，选择滤波维数，确定出状态转移矩阵、量测矩阵、噪声转移矩阵、量测误差协方差矩阵和状态误差协方差矩阵，所述状态转移矩阵、量测矩阵、噪声转移矩阵和量测误差协方差矩阵在迭代滤波中保持不变；所述状态误差协方差矩阵在迭代的过程中不断更新；

根据暂态航迹中最新的设定个数点迹的位置信息，计算出初始滤波状态矩阵；初始化增益矩阵为全0。

3.根据权利要求1所述的一种多目标雷达快速跟踪方法，其特征在于：如果不满足卡方分布条件，则根据量测误差协方差矩阵、新息误差协方差矩阵和量测矩阵，计算当前时刻增益矩阵；利用当前时刻滤波状态矩阵的预测值、新息和当前时刻增益矩阵，计算当前时刻滤波后的状态矩阵；根据量测矩阵、状态转移矩阵、当前时刻状态误差协方差矩阵的预测值，计算当前时刻的状态误差协方差矩阵；

取当前时刻状态转移矩阵和当前时刻的滤波状态矩阵，计算下一时刻目标状态矩阵的预测状态矩阵，得到下一跟踪时刻的目标位置。

4.根据权利要求1所述的一种多目标雷达快速跟踪方法，其特征在于：所述将所述下一跟踪时刻的目标位置打包为调度指令，并将其发送到雷达实时控制软件，具体为：

所述预测状态矩阵，计算雷达下一个时刻的调度信息，将其打包为调度指令，并将其发送到雷达实时控制软件。