[发明专利]定位方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本申请适用于计算机技术领域，提供了定位方法、装置、终端设备及存储介质，包括：每间隔预设时长，采集一帧地面图像；在每相邻两帧地面图像中，匹配具有相同特征的两个图像区域，两个图像区域分别位于相邻的两帧地面图像中；计算具有相同特征的每两个图像区域的中心之间的相对位置，得到每相邻两帧地面图像之间的相对位置；累计每相邻两帧地面图像之间的相对位置，确定终端设备的当前位置。本申请只需要一个摄像头和一个处理板即可实现，降低了硬件成本，通过以地面作为参考物，采集地面图像，可以保证获取到的图像信息稳定，不受环境变化的影响，可应用于多种应用场景。

技术领域

本申请属于计算机技术领域，尤其涉及定位方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

目前的机器人定位方法主要依赖GPS、激光雷达、编码器等硬件实现，但是这些方法存在硬件成本高和应用场景单一等局限性。如GPS只适用于室外场景，且定位精度受高大建筑物的影响；而激光雷达无法在雨天环境下工作；编码器需要安装在机器人轮子轴上，用于记录轮子转动，但是这样就无法避免轮子打滑的情况，而且这种方法对编码器的精度要求较高，高精度编码器价格昂贵。

发明内容

本申请实施例提供了定位方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决目前的定位方法存在硬件成本高和应用场景单一等局限性的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，包括：

每间隔预设时长，采集一帧地面图像；

在每相邻两帧所述地面图像中，匹配具有相同特征的两个图像区域，两个所述图像区域分别位于相邻的两帧所述地面图像中；

计算所述具有相同特征的每两个图像区域的中心之间的相对位置，得到每相邻两帧所述地面图像之间的相对位置；

累计每相邻两帧所述地面图像之间的相对位置，确定所述终端设备的当前位置。

本申请实施例提供的定位方法只需要一个摄像头和一个处理板即可实现，降低了硬件成本，通过以地面作为参考物，采集地面图像，可以保证获取到的图像信息稳定，不受环境变化的影响，可应用于多种应用场景；从相邻两帧地面图像中查找相同的特征区域，并计算相同的特征区域的中心之间的相对位置，从而记录终端设备的运动轨迹；根据多个相对位置，确定终端设备的位置，进而实现定位，本申请实施例解决了目前的定位方法存在硬件成本高和应用场景单一等局限性的问题。

第二方面，本申请实施例提供了一种定位装置，包括：

采集模块，用于每间隔预设时长，采集一帧地面图像；

匹配模块，用于在每相邻两帧所述地面图像中，匹配具有相同特征的两个图像区域，两个所述图像区域分别位于相邻的两帧所述地面图像中；

计算模块，用于计算所述具有相同特征的每两个图像区域的中心之间的相对位置，得到每相邻两帧所述地面图像之间的相对位置；

确定模块，用于累计每相邻两帧所述地面图像之间的相对位置，确定所述终端设备的当前位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的定位方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的定位方法

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的定位方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。