[发明专利]定位方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：

每间隔预设时长，采集一帧地面图像；

在每相邻两帧所述地面图像中，匹配具有相同特征的两个图像区域，两个所述图像区域分别位于相邻的两帧所述地面图像中；

计算所述具有相同特征的每两个图像区域的中心之间的相对位置，得到每相邻两帧所述地面图像之间的相对位置；

累计每相邻两帧所述地面图像之间的相对位置，确定所述终端设备的当前位置。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述在每相邻两帧所述地面图像中，匹配具有相同特征的两个图像区域，包括：

在每相邻两帧所述地面图像中，提取一帧所述地面图像的图像区域的第一特征信息和对应的另一帧所述地面图像的第二特征信息；

在所述第二特征信息中，匹配与所述第一特征信息的相似度大于预设值的特征信息对应的图像区域。

3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述相对位置包括相对距离和相对角度，所述计算所述具有相同特征的每两个图像区域的中心之间的相对位置，得到每相邻两帧所述地面图像之间的相对位置，包括：

测量所述具有相同特征的每两个图像区域的中心之间的图像距离；

获取所述图像距离与所述相对距离之间的比例关系，并根据所述比例关系，计算每个所述图像距离对应的所述相对距离；

根据每个所述图像距离和预设函数，计算每个所述相对距离对应的所述相对角度。

4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述测量所述具有相同特征的每两个图像区域的中心之间的图像距离之前，还包括：

将具有相同特征的每两个图像区域对应的每两帧地面图像融合为一帧融合图像，所述融合图像包含所述具有相同特征的两个图像区域。

5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述测量所述具有相同特征的每两个图像区域的中心之间的图像距离，包括：

在每个所述融合图像中，测量所述具有相同特征的两个图像区域的中心之间的像素距离；

根据所述融合图像的预设分辨率和每个所述像素距离之间的比值，得到每个所述像素距离对应的所述图像距离。

6.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述获取所述图像距离与所述相对距离之间的比例关系，包括：

获取所述终端设备上的摄像头与地面间的距地距离；

在预设比例表中，查找所述距地距离对应的比例值，所述预设比例表中包含多个距地距离与比例值之间的对应关系；

将所述比例值作为所述图像距离与所述相对距离之间的比例关系。

7.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述相对位置包括相对距离和相对角度，所述累计每相邻两帧所述地面图像之间的相对位置，确定所述终端设备的当前位置，包括：

累计每相邻两帧所述地面图像之间的相对距离和相对角度，直至得到第一帧所述地面图像与最后一帧所述地面图像之间的相对距离和相对角度；

将所述第一帧所述地面图像与最后一帧所述地面图像之间的相对距离和相对角度作为所述终端设备的当前位置相对于初始位置的相对距离和相对角度。

8.一种定位装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于每间隔预设时长，采集一帧地面图像；

匹配模块，用于在每相邻两帧所述地面图像中，匹配具有相同特征的两个图像区域，两个所述图像区域分别位于相邻的两帧所述地面图像中；

计算模块，用于计算所述具有相同特征的每两个图像区域的中心之间的相对位置，得到每相邻两帧所述地面图像之间的相对位置；

确定模块，用于累计每相邻两帧所述地面图像之间的相对位置，确定终端设备的当前位置。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。