[发明专利]机器人用通讯电路结构及机器人

说明书

本发明提供了一种机器人用通讯电路结构及机器人，其中该通讯电路结构包括主控平台和逻辑单元，所述主控平台通过通用串行总线与所述逻辑单元连接，所述逻辑单元通过单线串口总线连接多个外设负载，所述逻辑单元将所述主控平台的通用串行控制信号转换为单线串行信号输出至所述多个外设负载。本发明能在节省主控平台接口管脚数量的情况下，驱动多个外设负载，同时还能提高用于控制外设负载的信号的驱动能力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人用通讯电路结构及机器人。

背景技术

目前在机器人的伺服电机和传感器模块的控制平台一般为微控制单元(MCU,Microcontroller Unit)，一个机器人包括多个伺服电机和传感器。由于主控需要控制多个外设，因此主控与外设的通讯链路设计至关重要。

由于机器人主控平台需要控制多个外设，采用并联的接法是很困难的，结构设计上也不允许，一般会采用总线的方式(比如串口总线或者I2C总线)，通过总线连接伺服电机和传感器，不同伺服电机和传感器之前可以通过连接线串接。但通过串口总线连接负载需要占用主控平台的多个管脚。

发明内容

本发明提供了一种机器人用通讯电路结构及机器人，其目的是为了解决机器人外设负载占用主控平台管脚过多的问题。

为了达到上述目的，本发明的实施例提供了一种机器人用通讯电路结构，包括主控平台，所述通讯电路结构还包括：逻辑单元，所述主控平台通过通用串行总线与所述逻辑单元连接，所述逻辑单元通过单线串口总线连接多个外设负载，所述逻辑单元将所述主控平台的通用串行控制信号转换为单线串行信号输出至所述多个外设负载。

其中，所述逻辑单元包括推挽输出电路；

其中，所述主控平台的发送端口通过所述通用串行总线与所述推挽输出电路的第一输入端连接，所述推挽输出电路的输出端与单线串口总线的第一端口连接，所述机器人的多个外设负载相并联地挂载于所述单线串口总线上，所述单线串口总线的第二端口与所述主控平台的接收端口连接。

其中，所述逻辑单元还包括第一触发器和第一锁存器；

其中，所述主控平台的发送端口通过所述通用串行总线与所述第一触发器的输入端连接，所述第一触发器的输出端与所述第一锁存器的输入端连接，所述第一锁存器的输出端与所述推挽输出电路的第一输入端连接。

其中，所述逻辑单元还包括开漏输出电路；

其中，所述单线串口总线的第二端口与所述开漏输出电路的第一输入端连接，所述开漏输出电路的输出端与所述主控平台的接收端口连接。

其中，所述逻辑单元还包括第二触发器和第二锁存器；

其中，所述单线串口总线的第二端口与所述第二触发器的输入端连接，所述第二触发器的输出端与所述第二锁存器的输入端连接，所述第二锁存器的输出端与所述开漏输出电路的第一输入端连接。

其中，所述逻辑单元还包括：振荡器电路和第一延时处理电路；

其中，所述振荡器电路的信号输出端与所述第一延时处理电路的信号输入端连接，所述第一延时处理电路的延时信号输入端与所述第一触发器的使能信号输出端连接，所述第一延时处理电路的延时信号输出端与所述推挽输出电路的第二输入端连接。

其中，所述逻辑单元还包括：第二延时处理电路；

其中，所述第二延时处理电路的信号输入端与所述振荡器电路的信号输出端连接，所述第二延时处理电路的延时信号输入端与所述第二触发器的使能信号输出端连接，所述第二延时处理电路的延时信号输出端与所述开漏输出电路的第二输入端连接。

其中，所述机器人的多个外设负载包括所述机器人的伺服电机和传感器。