[发明专利]车辆及其控制方法、控制装置

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

车辆启动后，牵引力控制系统启动；

所述牵引力控制系统根据第一控制目标速度对所述车辆进行起步驱动扭矩控制，直至所述车辆达到退出目标车速后，所述牵引力控制系统退出对所述车辆进行起步驱动扭矩控制；

所述牵引力控制系统根据第二控制目标速度对所述车辆进行起步制动控制，直至所述车辆达到所述退出目标车速后，所述牵引力控制系统退出对所述车辆进行起步制动控制，其中，所述第二控制目标速度大于所述第一目控制标速度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述牵引力控制系统退出对所述车辆进行起步驱动扭矩控制之后，还包括：

判断驱动轮中较小的驱动滑移率是否进入预设的牵引力控制系统驱动滑移率调控范围；

若是，则启动驱动扭矩控制；

判断所述驱动扭矩控制中的驱动扭矩请求值是否超过驾驶员扭矩请求值；

若超过，则返回所述判断驱动轮中较小驱动滑移率是否进入预设的牵引力控制系统驱动滑移率调控范围步骤；

若未超过，则返回所述启动驱动扭矩控制步骤。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述牵引力控制系统退出对所述车辆进行起步制动控制之后，还包括：

判断前轮和后轮的驱动滑移率是否进入预设的牵引力控制系统制动对应的滑移率调控范围，所述牵引力控制系统制动对应的滑移率调控范围的下限阈值高于所述牵引力控制系统驱动滑移率调控范围的上限阈值；

若是，则对驱动滑移率进入所述牵引力控制系统制动对应的滑移率调控范围的车轮启动制动控制；

判断所述制动控制中的驱动滑移率控制值是否低于预设的牵引力控制系统制动对应的滑移率调控范围的下限阈值；

若低于，则返回所述判断前轮和后轮的驱动滑移率是否进入预设的牵引力控制系统制动对应的滑移率调控范围步骤；

若不低于，则返回所述对驱动滑移率进入所述牵引力控制系统制动对应的滑移率调控范围的车轮启动制动控制步骤。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一控制目标速度、所述第二控制目标速度包括：车轮轮速和车轮加速度；

所述退出目标车速包括：车身车速。

5.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于车辆启动后，控制牵引力控制系统启动；

第二控制模块，用于控制牵引力控制系统根据第一控制目标速度对所述车辆进行起步驱动扭矩控制，直至所述车辆达到退出目标车速后，所述牵引力控制系统退出对所述车辆进行起步驱动扭矩控制；

第三控制模块，控制所述牵引力控制系统根据第二控制目标速度对所述车辆进行起步制动控制，直至所述车辆达到所述退出目标车速后，所述牵引力控制系统退出对所述车辆进行起步制动控制，其中，所述第二控制目标速度大于所述第一目控制标速度。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述第二控制模块还用于：

在控制所述牵引力控制系统退出对所述车辆进行起步驱动扭矩控制之后，判断驱动轮中较小的驱动滑移率是否进入预设的牵引力控制系统驱动滑移率调控范围；

若是，则启动驱动扭矩控制；

判断所述驱动扭矩控制中的驱动扭矩请求值是否超过驾驶员扭矩请求值；

若超过，则返回所述判断驱动轮中较小的驱动滑移率是否进入预设的牵引力控制系统驱动滑移率调控范围步骤；

若未超过，则返回所述启动驱动扭矩控制步骤。