[发明专利]移动工具碰撞检测方法及相关设备

说明书

本发明公开一种移动工具碰撞检测方法及相关设备，以快速及时确保移动工具行驶的安全性，移动工具碰撞检测方法，包括：从预置的移动工具占据模板中确定出与移动工具的姿态匹配的目标移动工具占据模板；将目标移动工具占据模板中所述移动工具占据的第一栅格区域的中心点与构建的占据栅格地图中的待检测位置点对齐，得到所述移动工具在所述占据栅格地图中所占据的第二栅格区域，其中，所述占据栅格地图为以所述移动工具的当前位置为中心构建得到的占据栅格地图；根据第一栅格区域和第二栅格区域的占据情况确定移动工具在所述待检测位置点是否存在碰撞风险。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，特别涉及移动工具碰撞检测方法、移动工具碰撞检测装置、处理设备、计算机可读存储介质、包含指令的计算机程序产品、芯片系统、电路系统、计算机系统和移动工具。

背景技术

为确保自动驾驶车辆或者高智能驾驶车辆安全行驶，环境感知系统、路径规划系统(即行为决策系统)和行驶控制系统是必不可少的三个子系统。路径规划系统按照现有的一些路径规划策略规划出行驶路径后，传输给行驶控制系统，由行驶控制系统控制车辆的相关部件以使得车辆按照所述行驶路径行驶。如何快速、及时确保规划得到的行驶路径能够使移动工具可以安全行驶，是本领域技术人员需要亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述技术问题，本发明提供一种移动工具碰撞检测方法，以快速、及时确保移动工具行驶的安全性。

本发明实施例第一方面，提供一种移动工具碰撞检测方法，包括：

步骤101、从预置的移动工具占据模板中确定出与移动工具的姿态匹配的目标移动工具占据模板；

步骤102、将目标移动工具占据模板中所述移动工具占据的第一栅格区域的中心点与构建的占据栅格地图中的待检测位置点对齐，得到所述移动工具在所述占据栅格地图中所占据的第二栅格区域，其中，所述占据栅格地图为以所述移动工具的当前位置为中心构建得到的占据栅格地图；

步骤103、根据第一栅格区域和第二栅格区域的占据情况确定移动工具在所述待检测位置点是否存在碰撞风险。

本发明实施例第二方面，提供一种移动工具碰撞检测方法，在路径规划过程中确定出行驶路径的路点时，按照以下步骤判断所述路点是否存在碰撞风险：

步骤201、从预置的移动工具占据模板中确定出与移动工具的姿态匹配的目标移动工具占据模板；

步骤202、将目标移动工具占据模板中所述移动工具占据的第一栅格区域的中心点与所述路点在构建的占据栅格地图中的位置对齐，得到所述移动工具在占据栅格地图中所占据的第二栅格区域；其中，所述占据栅格地图为以所述移动工具的当前位置为中心构建得到的占据栅格地图；

步骤203、根据第一栅格区域和第二栅格区域的占据情况确定移动工具在所述路点是否存在碰撞风险。

本发明实施例第三方面，提供一种移动工具碰撞检测方法，在接收到移动工具的行驶路径后，按照以下步骤判断所述行驶路径是否存在碰撞风险：

步骤301、从预置的移动工具占据模板中确定出与移动工具的姿态匹配的目标移动工具占据模板；

步骤302、将目标移动工具占据模板中所述移动工具占据的第一栅格区域的中心点与行驶路径的一路点在构建的占据栅格地图中的位置对齐，得到所述移动工具在占据栅格地图中所占据的第二栅格区域；其中，所述占据栅格地图为以所述移动工具的当前位置为中心构建得到的占据栅格地图；

步骤303、根据第一栅格区域和第二栅格区域的占据情况确定所述移动工具在所述路点是否存在碰撞风险；若存在碰撞风险则执行步骤304，若不存在碰撞风险则执行步骤305；

步骤304、确定所述行驶路径存在碰撞风险，并结束流程；