[发明专利]移动工具碰撞检测方法及相关设备

权利要求书

1.一种移动工具碰撞检测方法，其特征在于，包括：

步骤101、从预置的移动工具占据模板中确定出与移动工具的姿态匹配的目标移动工具占据模板；

步骤102、将目标移动工具占据模板中所述移动工具占据的第一栅格区域的中心点与构建的占据栅格地图中的待检测位置点对齐，得到所述移动工具在所述占据栅格地图中所占据的第二栅格区域，其中，所述占据栅格地图为以所述移动工具的当前位置为中心构建得到的占据栅格地图；

步骤103、根据第一栅格区域和第二栅格区域的占据情况确定移动工具在所述待检测位置点是否存在碰撞风险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤103中根据第一栅格区域和第二栅格区域的占据情况确定移动工具在所述待检测位置点是否存在碰撞风险，具体包括：

若第二栅格区域中存在预置数量的栅格被标识为被障碍物占据，则确定移动工具在所述待检测位置点存在碰撞风险。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤103中根据第一栅格区域和第二栅格区域的占据情况确定移动工具在所述待检测位置点是否存在碰撞风险，具体包括：

根据第一栅格区域和第二栅格区域的占据情况，计算用于表征碰撞概率高低的碰撞评估值，根据所述碰撞评估值确定所述移动工具在所述待检测位置点是否存在碰撞风险。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，移动工具占据模板中各栅格的取值按照预置占据规则设置为二进制取值；所述占据栅格地图中栅格的取值按照所述占据规则设置得到；

所述步骤103中，根据第一栅格区域和第二栅格区域的占据情况确定移动工具在所述待检测位置点是否存在碰撞风险，具体包括：将第一栅格区域的栅格与第二栅格区域中相应栅格的取值进行二进制运算，根据运算结果确定移动工具在所述待检测位置点是否存在碰撞风险。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述占据规则为栅格中被障碍物或移动工具占据时其取值设置为1，否则设置为0；所述二进制运算为二进制与运算；

将第一栅格区域的栅格与第二栅格区域中相应栅格的取值进行运算，根据运算结果确定移动工具在所述待检测位置点是否存在碰撞风险，具体包括：

将所述栅格区域的各栅格的取值分别与占据栅格地图中相应的栅格的取值进行二进制与运算，若存在预置数量以上的与运算结果为1时，则确定所述移动工具在所述待检测位置点存在碰撞风险。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述占据规则为栅格中被障碍物或移动工具占据时其取值设置为0，否则设置为1；所述二进制运算为二进制或运算；

将第一栅格区域的栅格与第二栅格区域中相应栅格的取值进行运算，根据运算结果确定移动工具在所述待检测位置点是否存在碰撞风险，具体包括：

将所述栅格区域的各栅格的取值分别与占据栅格地图中相应的栅格的取值进行二进制或运算，若存在预置数量以上的或运算结果为0时，则确定所述移动工具在所述待检测位置点存在碰撞风险。

7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

步骤100、以所述移动工具的当前位置为中心构建占据栅格地图。

8.一种移动工具碰撞检测方法，其特征在于，在路径规划过程中确定出行驶路径的路点时，按照以下步骤判断所述路点是否存在碰撞风险：

步骤201、从预置的移动工具占据模板中确定出与移动工具的姿态匹配的目标移动工具占据模板；

步骤202、将目标移动工具占据模板中所述移动工具占据的第一栅格区域的中心点与所述路点在构建的占据栅格地图中的位置对齐，得到所述移动工具在占据栅格地图中所占据的第二栅格区域；其中，所述占据栅格地图为以所述移动工具的当前位置为中心构建得到的占据栅格地图；

步骤203、根据第一栅格区域和第二栅格区域的占据情况确定移动工具在所述路点是否存在碰撞风险。