[发明专利]车辆及用于执行车辆间距离控制的方法

权利要求书

1.一种车辆，其包括：

采集器，其配置为获得在前车辆的高度信息；

传感器，其配置为获得在前车辆和在前车辆前方的领头车辆的位置信息或速度信息中的至少一个；以及

控制器，其配置为：

确定在前车辆与在前车辆后方的本车之间的第一距离；

基于本车的高度信息、所述第一距离以及在前车辆的高度信息来确定在前车辆与领头车辆之间的第二距离；

基于在前车辆与领头车辆的相对速度和相对距离来确定在前车辆的加速度；

当所述第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值时，控制本车的制动或转向中的至少一种。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：基于在前车辆的行驶速度和在前车辆与领头车辆之间的碰撞时间来确定在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离。

3.根据权利要求1所述的车辆，其进一步包括速度调节器，其配置为调节本车的行驶速度；

其中，所述控制器配置为：当所述第二距离大于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离时，控制速度调节器使本车朝向在前车辆行驶，以减小第一距离；

第二距离响应于第一距离的减小而减小。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：在所述第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值的情况下，当所述第一距离大于本车相对于在前车辆的制动可能距离时，控制本车的制动。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述传感器进一步配置为获得位于与本车正在行驶的车道相邻的车道中的障碍物的位置信息或速度信息中的至少一个；

其中，所述控制器配置为：

在所述第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值的情况下，当所述第一距离小于或等于本车相对于在前车辆的制动可能距离时，基于传感器的障碍物检测结果来确定本车是否能够变换车道；

当本车能够变换车道时，控制本车相对于在前车辆的转向。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器配置为：在所述第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值的情况下，当所述第一距离小于或等于本车相对于在前车辆的制动可能距离并且本车根据传感器的障碍物检测结果而无法变换车道时，控制本车以最大制动量制动。

7.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当所述第二距离大于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值时，控制速度调节器来控制本车的行驶速度，以增大第一距离。

8.一种控制车辆的方法，其包括：

利用采集器获得在前车辆的高度信息；

利用传感器获得在前车辆和在前车辆前方的领头车辆的位置信息或速度信息中的至少一个；

利用控制器确定在前车辆与在前车辆后方的本车之间的第一距离；

利用控制器基于本车的高度信息、所述第一距离以及在前车辆的高度信息来确定在前车辆与领头车辆之间的第二距离；

利用控制器基于在前车辆与领头车辆的相对速度和相对距离来确定在前车辆的加速度；

当所述第二距离小于或等于在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离并且在前车辆的加速度小于预定值时，利用控制器控制本车的制动或转向中的至少一种。

9.根据权利要求8所述的控制车辆的方法，其中，基于在前车辆的行驶速度和在前车辆与领头车辆之间的碰撞时间来确定在前车辆与领头车辆之间的碰撞预测距离。