[发明专利]工件定位方法、装置、电子设备及工件定位系统

说明书

本申请涉及设备零件加工领域，具体而言，涉及一种工件定位方法、装置、电子设备及工件定位系统。工件包括第一边缘、与第一边缘相对，且不规整的第二边缘，以及与第二边缘相邻的第三边缘，工件定位方法，包括：从获取的工件图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征第二边缘的第二边线，以及用于表征第三边缘的第三边线，根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点，从第三边线上确定第二参考点，以及根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息。本申请实施例提供的工件定位方法、装置、电子设备即工件定位系统，能够保证工件位置信息的准确度。

技术领域

本申请涉及设备零件加工领域，具体而言，涉及一种工件定位方法、装置、电子设备及工件定位系统。

背景技术

设备零件加工领域中，通常需要对工件进行抓取或贴合，例如，将第一工件抓取，并贴合于第二工件上，而此过程中，往往需要预先对第二工件进行定位。当第二工件边缘全部规整时，是能够保证定位准确度的，但是，当第二工件边缘不完全不规整时，往往无法保证定位准确度。基于此，对于边缘不完全不规整的工件，如何保证其定位准确度，成为设备零件加工领域亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于，提供一种工件定位方法、装置、电子设备及工件定位系统以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供的工件定位方法，用于获取工件位置信息，工件包括规整的第一边缘、与第一边缘相对，且不规整的第二边缘，以及与第二边缘相邻，且规整的第三边缘，工件定位方法，包括：

从获取的工件图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征第二边缘的第二边线，以及用于表征第三边缘的第三边线；

根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点；

从第三边线上确定第二参考点；

根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息。

本申请实施例中，工件包括第一边缘、与第一边缘相对，且不规整的第二边缘，以及与第二边缘相邻的第三边缘，工件定位方法，包括：从获取的工件图像中，确定用于表征第一边缘的第一边线、用于表征第二边缘的第二边线，以及用于表征第三边缘的第三边线，根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点，从第三边线上确定第二参考点，以及根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息。由于，第二边线上确定的第一参考点是根据第一边线获取的，而第一边线是用于表征第一边缘，且第一边缘为规整边缘，同时，第二参考点是从第三边线上确定的，而第三边线是用于表征第三边缘，且第三边缘为规整边缘，因此，根据第一参考点和第二参考点，获得的工件位置信息具有准确性。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第一种可选的实施方式，根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点，包括：

获取第二边线上包括的多个边线点，以及每个边线点与第一边线的间隔距离；

从多个边线点中，获取与第一边线的间隔距离最短的边线点，作为第一参考点。

本申请实施例中，根据第一边线，从第二边线上确定第一参考点，包括：获取第二边线上包括的多个边线点，以及每个边线点与第一边线的间隔距离，以及从多个边线点中，获取与第一边线的间隔距离最短的边线点，直接作为第一参考点，因此，能够提高工件定位方法的执行效率。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第二种可选的实施方式，从第三边线上确定第二参考点，包括：

获取第三边线的中间点，作为第二参考点。

本申请实施例中，从第三边线上确定第二参考点，包括：获取第三边线的中间点，直接作为第二参考点，因此，能够进一步地提高工件定位方法的执行效率。

结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第三种可选的实施方式，根据第一参考点和第二参考点，获得工件位置信息，包括：