[发明专利]车队行驶的控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种车队行驶的控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆。控制方法包括：获取车队中的第N‑1台车辆的行驶参数、行驶状态以及第一台车辆的行驶参数，根据第N‑1台车辆的行驶参数，确定第一台车辆与所述第N‑1台车辆的行驶参数权重的比值，根据该比值、第N‑1台车辆的行驶参数和第一台车辆的行驶参数，对第N台车辆进行自动驾驶控制。如此，在车队行驶的过程中，跟随车辆可以基于前车的驾驶状态确定头车与前车的行驶参数权重的比值，并基于该比值进行自动驾驶控制，从而可以基于前车的驾驶状态自适应地调整头车与前车的行驶参数权重的比值，避免因前车行驶不稳定时导致跟随车辆的控制不稳定，提高了跟随车辆在自主跟车过程中自动驾驶的安全性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种车队行驶的控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆。

背景技术

随着多样化交通需求的产生，自动驾驶技术逐渐得到更广泛的应用。自主跟车技术，即车辆队列(以下简称为车队)中有一辆头车由操作人员驾驶(人工驾驶)，其他车辆跟随头车和/或前车的路径自动驾驶的技术，采用该自主跟车技术能有效解决多种场景下的问题。例如大量车辆的短途移动，使用自主跟车技术，能够减少驾驶员人数的需求；又例如短途的多人接驳，使用自主跟车技术，能够在数量有限的车辆下提高运载人数，运力灵活。通常情况下，跟随车辆会根据其前车和头车行驶参数进行自动驾驶控制，以保证跟随车辆在自主跟车过程中的安全行驶。

发明内容

本公开的目的是提供一种车队行驶的控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆，以提高跟随车辆在自主跟车过程中自动驾驶的安全性。

为了实现上述目的，本公开提供一种车队行驶的控制方法，所述方法包括：

获取车队中第N-1台车辆的行驶参数、行驶状态以及第一台车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括横向行驶相关参数和纵向行驶相关参数，N为大于或等于3的整数；

根据所述第N-1台车辆的行驶状态，确定所述第一台车辆与所述第N-1台车辆的行驶参数权重的比值；

根据所述比值、所述第N-1台车辆的行驶参数和所述第一台车辆的行驶参数，对第N台车辆进行自动驾驶控制。

可选地，所述行驶状态包括稳定状态和不稳定状态，所述根据所述第N-1台车辆的行驶状态，确定所述第一台车辆与所述第N-1台车辆的行驶参数权重的比值，包括：

若所述第N-1台车辆的行驶状态为不稳定状态，则将所述第一台车辆与所述第N-1台车辆的行驶参数权重的比值从第一预设比值切换为第二预设比值，其中，所述第二预设比值中的所述第一台车辆的行驶参数权重大于所述第一预设比值中的所述第一台车辆的行驶参数权重；

若所述第N-1台车辆的行驶状态为稳定状态，则将所述第一台车辆与所述第N-1台车辆的行驶参数权重的比值保持为所述第一预设比值。

可选地，所述第二预设比值为1:0。

可选地，所述方法还包括：

若所述第N-1台车辆的行驶状态为不稳定状态，且所述不稳定状态为横向行驶不稳定状态，则启动设置在车辆上的车道保持辅助系统，以控制车辆在车道线内行驶；

若所述第N-1台车辆的行驶状态为不稳定状态，且所述不稳定状态为纵向行驶不稳定状态，则启动设置在车辆上的自动刹车辅助系统，以保持与前车的距离。

可选地，通过以下方式确定行驶状态：

在行驶过程中，检测所述第N-1台车辆的行驶位置，以及该车辆与第N-2台车辆之间的距离；

根据所述行驶位置和预设的行驶轨迹确定横向偏差，以及，根据所述距离和预设的安全距离确定纵向偏差；