[发明专利]车队行驶的控制方法、控制装置、可读存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车队行驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车队中第N-1台车辆的行驶参数、行驶状态以及第一台车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括横向行驶相关参数和纵向行驶相关参数，N为大于或等于3的整数；

根据所述第N-1台车辆的行驶状态，确定所述第一台车辆与所述第N-1台车辆的行驶参数权重的比值，所述行驶状态包括稳定状态和不稳定状态；

根据所述比值、所述第N-1台车辆的行驶参数和所述第一台车辆的行驶参数，对第N台车辆进行自动驾驶控制；

所述根据所述第N-1台车辆的行驶状态，确定所述第一台车辆与所述第N-1台车辆的行驶参数权重的比值，包括：

若所述第N-1台车辆的行驶状态为不稳定状态，则将所述第一台车辆与所述第N-1台车辆的行驶参数权重的比值从第一预设比值切换为第二预设比值，其中，所述第二预设比值中的所述第一台车辆的行驶参数权重大于所述第一预设比值中的所述第一台车辆的行驶参数权重；

若所述第N-1台车辆的行驶状态为稳定状态，则将所述第一台车辆与所述第N-1台车辆的行驶参数权重的比值保持为所述第一预设比值。

2.根据权利要求1所述的车队行驶的控制方法，其特征在于，所述第二预设比值为1:0。

3.根据权利要求1所述的车队行驶的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第N-1台车辆的行驶状态为不稳定状态，且所述不稳定状态为横向行驶不稳定状态，则启动设置在车辆上的车道保持辅助系统，以控制车辆在车道线内行驶；

若所述第N-1台车辆的行驶状态为不稳定状态，且所述不稳定状态为纵向行驶不稳定状态，则启动设置在车辆上的自动刹车辅助系统，以保持与前车的距离。

4.根据权利要求1所述的车队行驶的控制方法，其特征在于，通过以下方式确定行驶状态：

在行驶过程中，检测所述第N-1台车辆的行驶位置，以及该车辆与第N-2台车辆之间的距离；

根据所述行驶位置和预设的行驶轨迹确定横向偏差，以及，根据所述距离和预设的安全距离确定纵向偏差；

在所述横向偏差大于预设横向偏差阈值，和/或，所述纵向偏差大于预设纵向偏差阈值时，确定所述第N-1台车辆的行驶状态为不稳定状态。

5.一种车队行驶的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车队中第N-1台车辆的行驶参数、行驶状态以及第一台车辆的行驶参数，其中，所述行驶参数包括横向行驶相关参数和纵向行驶相关参数，N为大于或等于3的整数；

第一确定模块，用于根据所述第N-1台车辆的行驶状态，确定所述第一台车辆与所述第N-1台车辆的行驶参数权重的比值，所述行驶状态包括稳定状态和不稳定状态；

控制模块，用于根据所述比值、所述第N-1台车辆的行驶参数和所述第一台车辆的行驶参数，对第N台车辆进行自动驾驶控制；

所述第一确定模块包括：

切换子模块，用于若所述第N-1台车辆的行驶状态为不稳定状态，则将所述第一台车辆与所述第N-1台车辆的行驶参数权重的比值从第一预设比值切换为第二预设比值，其中，所述第二预设比值中的所述第一台车辆的行驶参数权重大于所述第一预设比值中的所述第一台车辆的行驶参数权重；

保持子模块，用于若所述第N-1台车辆的行驶状态为稳定状态，则将所述第一台车辆与所述第N-1台车辆的行驶参数权重的比值保持为所述第一预设比值。

6.根据权利要求5所述的车队行驶的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一启动模块，用于若所述第N-1台车辆的行驶状态为不稳定状态，且所述不稳定状态为横向行驶不稳定状态，则启动设置在车辆上的车道保持辅助系统，以控制车辆在车道线内行驶；

第二启动模块，用于若所述第N-1台车辆的行驶状态为不稳定状态，且所述不稳定状态为纵向行驶不稳定状态，则启动设置在车辆上的自动刹车辅助系统，以保持与前车的距离。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。