[发明专利]立体物体测绘航线规划方法、装置、设备、无人机及介质

说明书

本发明实施例公开了一种立体物体的测绘航线规划方法、装置、遥控设备、测绘无人机及存储介质。所述方法包括：根据待测绘的立体物体的平面信息以及高度信息，确定与所述立体物体对应的近似拍摄模型；生成与所述近似拍摄模型匹配的平面展开图，并在所述平面展开图中，确定与所述立体物体匹配的平面测绘航线；将所述平面测绘航线中的各平面航线点映射至地理坐标系中，得到与所述立体物体匹配的实际测绘航线，所述实际测绘航线用于对所述立体物体进行三维测绘。本发明实施例可以降低立体测绘的成本，提高立体测绘的效率。

技术领域

本发明实施例涉及航线规划领域，尤其涉及一种立体物体的测绘航线规划方法、装置、遥控设备、测绘无人机及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，航空拍摄技术广泛应用在各行各业中。例如，航空拍摄技术可以应用在工程测绘中，可以帮助工作人员获取可靠清晰的数据来源，成为未来空间测绘工作中必不可少的技术。

目前，航空拍摄测量不仅仅局限于对平面区域的测绘，更多的是，对空间物体进行测绘，最终构建空间物体的三维模型。具体的，获取覆盖空间物体外表的多张照片，照片叠加的覆盖范围大于等于空间物体外表。此外，为了实现三维重建，每张照片与至少一张照片之间存在重叠区域。

现有技术中，获取用于进行三维重建的照片的方式主要是采用多镜头倾斜摄影技术或者将云台设置为多个角度并进行多次飞行拍摄的方式。前者存在硬件价格高昂重量大的问题，后者存在航线规划不合理的问题，上述两种方式普遍效率不高。

发明内容

本发明实施例提供一种立体物体的测绘航线规划方法、装置、遥控设备、测绘无人机及存储介质，可以降低立体测绘的成本，提高立体测绘的效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种立体物体的测绘航线规划方法，包括：

根据待测绘的立体物体的平面信息以及高度信息，确定与所述立体物体对应的近似拍摄模型；

生成与所述近似拍摄模型匹配的平面展开图，并在所述平面展开图中，确定与所述立体物体匹配的平面测绘航线；

将所述平面测绘航线中的各平面航线点映射至地理坐标系中，得到与所述立体物体匹配的实际测绘航线，所述实际测绘航线用于对所述立体物体进行三维测绘。

第二方面，本发明实施例还提供了一种立体物体的测绘航线规划装置，包括：

近似拍摄模型确定模块，用于根据待测绘的立体物体的平面信息以及高度信息，确定与所述立体物体对应的近似拍摄模型；

平面测绘航线生成模块，用于生成与所述近似拍摄模型匹配的平面展开图，并在所述平面展开图中，确定与所述立体物体匹配的平面测绘航线；

实际测绘航线生成模块，用于将所述平面测绘航线中的各平面航线点映射至地理坐标系中，得到与所述立体物体匹配的实际测绘航线，所述实际测绘航线用于对所述立体物体进行三维测绘。

第三方面，本发明实施例还提供了一种遥控设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-11中任一所述的立体物体的测绘航线规划方法，所述遥控设备用于向测绘无人机发送所述实际测绘航线，以使所述测绘无人机沿着所述实际测绘航线进行测绘。

第四方面，本发明实施例还提供了一种测绘无人机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-11中任一所述的立体物体的测绘航线规划方法，所述测绘无人机用于沿着所述实际测绘航线进行测绘。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的立体物体的测绘航线规划方法。