[发明专利]移动体系统、以及控制方法

说明书

提供一种移动体能够在更恰当的移动路径上移动的移动体系统、以及控制方法。移动体系统(1)，在三个移动体(10A)、(10B)以及(10C)从第一区域移动到第二区域时，(a)移动体(10C)利用到移动体(10A)的距离、以及到移动体(10B)的距离，移动到边界区域并暂时停止，(b)移动体(10C)移动到边界区域之后，移动体(10A)利用到移动体(10B)的距离、以及到移动体(10C)的距离，移动到边界区域并暂时停止，(c)移动体(10C)移动到边界区域之后，移动体(10B)利用到移动体(10A)的距离、以及到移动体(10C)的距离，移动到边界区域并暂时停止。

技术领域

本发明涉及移动体系统、以及控制方法。

背景技术

以往公开了一种能够自动地在清扫面上行进，吸引清扫面上的垃圾的自动行进型吸尘器(参照专利文献1)。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：国际公开第2016/002186号

然而，以往的这种自动行进型吸尘器的移动机器人(mobile robot)，对于移动路径的设定有改善的余地。

发明内容

于是，本发明提供一种移动体能够在更恰当的移动路径上移动的移动体系统。

本发明的一个方案涉及的移动体系统，具有在空间移动的至少三个移动体，所述至少三个移动体分别具备：存储部，存储所述空间的地图信息，所述空间包括第一区域、第二区域、以及所述第一区域与所述第二区域重叠的边界区域；测距传感器；移动部，使该移动体移动；以及控制部，利用该移动体的位置以及所述存储部中存储的所述地图信息，控制由所述移动部进行的该移动体的移动，该移动体的所述位置是根据由所述测距传感器获得的距离信息来估计的位置，所述至少三个移动体包括：第一移动体、第二移动体以及第三移动体，(i)所述至少三个移动体在所述第一区域内移动时，所述第一移动体以及所述第二移动体，暂时停止在与所述第一区域内的任意的位置相距第一距离以内的位置，所述第一距离是能够由所述测距传感器进行测距的距离，所述第三移动体，利用所述第三移动体的位置进行移动，所述第三移动体的位置是根据由所述第三移动体具有的所述测距传感器计测的从所述第三移动体到所述第一移动体的距离、以及从所述第三移动体到所述第二移动体的距离来估计的位置，(ii)所述至少三个移动体从所述第一区域移动到所述第二区域时，(a)所述第三移动体，利用从所述第三移动体到所述第一移动体的距离、以及从所述第三移动体到所述第二移动体的距离，移动到所述边界区域并暂时停止，(b)所述第三移动体移动到所述边界区域之后，所述第一移动体利用从所述第一移动体到所述第二移动体的距离、以及从所述第一移动体到所述第三移动体的距离，移动到所述边界区域并暂时停止，(c)所述第三移动体移动到所述边界区域之后，所述第二移动体利用从所述第二移动体到所述第一移动体的距离、以及从所述第二移动体到所述第三移动体的距离，移动到所述边界区域并暂时停止。

另外，这些概括性或具体的形态可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等记录介质来实现，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意的组合来实现。

通过本发明的移动体系统，移动体能够在更恰当的移动路径上移动。

附图说明

图1是模式地示出实施方式中的移动体的外形的上面图。

图2是模式地示出实施方式中的移动体的外形的侧面图。

图3是模式地示出实施方式中的移动体的内部结构的上面图。

图4是详细示出实施方式中的移动体的控制电路的功能结构的方框图。

图5是模式地示出实施方式中的移动体系统能够移动的区域的一例与位于该区域内的移动体的说明图。