[发明专利]机器人装置及热位移量推定装置

权利要求书

1.一种机器人装置，其特征在于，具有：

臂机构，具有多个连杆以及连结多个所述连杆的多个关节部；

末端执行器，安装在所述臂机构的前端；

多个马达，分别产生多个所述关节部的动力；

马达驱动器，驱动所述马达；

指令值输出部，为了将所述末端执行器的基准点移动到目标位置，将各个所述关节部的指令值输出到所述马达驱动器；

存储部，存储与第一热位移量时间变化相关的数据以及与第二热位移量时间变化相关的数据，所述第一热位移量时间变化表示，由于所述臂机构的运转而产生的发热致使所述末端执行器的基准点从冷却位置位移到热平衡位置的情况下，该基准点的热位移量相对于运转持续时间的变化，所述第二热位移量时间变化表示，随着所述臂机构的运转停止而使所述末端执行器的基准点从所述热平衡位置恢复至所述冷却位置时，该基准点的热位移量相对于运转停止时间的变化；以及

位置校正处理部，参照所述第一热位移量时间变化、第二热位移量时间变化，基于所述臂机构启动后的运转持续时间和停止持续时间来推定所述末端执行器的基准点的热位移量，并基于推定的所述热位移量来校正所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，

所述位置校正处理部，初始参照所述第一热位移量时间变化并基于所述臂机构启动后的运转持续时间来推定所述热位移量，在所述臂机构的运转停止时，将参照对象从所述第一热位移量时间变化切换为所述第二热位移量时间变化，参照所述第二热位移量时间变化并基于运转停止持续时间来推定所述热位移量，在所述臂机构的运转再次开始时，将参照对象从所述第二热位移量时间变化切换为所述第一热位移量时间变化，参照所述第一热位移量时间变化并基于运转再次开始后的运转持续时间来推定所述热位移量。

3.根据权利要求1或2所述的机器人装置，其特征在于，

还具有校正处理部，所述校正处理部基于所述末端执行器的基准点的实测热位移量和实测时的所述臂机构的运转持续时间来校正所述第一热位移量时间变化，并基于校正后的所述第一热位移量时间变化来校正所述第二热位移量时间变化。

4.根据权利要求3所述的机器人装置，其特征在于，

所述校正处理部，在固定了从所述冷却位置达到所述热平衡位置为止的热平衡时间的状态下，以使得所述第一热位移量时间变化在所述实测时的运转持续时间通过所述实测热位移量的方式，来校正所述第一热位移量时间变化，并以校正后的所述第一热位移量时间变化上的热平衡位移量为起点的方式来校正所述第二热位移量时间变化。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人装置，其特征在于，

还具有标尺，该标尺用于目视测量所述末端执行器的基准点的热位移量。

6.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人装置，其特征在于，

还具有传感器设备，该传感器设备用于以光学方式测量所述末端执行器的基准点的热位移量。

7.一种机器人装置，其特征在于，具有：

臂机构，具有多个连杆以及连结多个所述连杆的多个关节部；

末端执行器，安装在所述臂机构的前端；

多个马达，分别产生多个所述关节部的动力；

马达驱动器，驱动所述马达；

指令值输出部，为了将所述末端执行器的基准点移动到目标位置，将各个所述关节部的指令值输出到所述马达驱动器；

存储部，存储与热位移量时间变化相关的数据，该热位移量时间变化表示，由于所述臂机构的运转而产生的发热致使所述末端执行器的基准点从冷却位置位移到热平衡位置的情况下，该基准点的热位移量相对于运转持续时间的变化；以及

位置校正处理部，参照所述热位移量时间变化，基于所述臂机构的启动后的运转持续时间来推定所述末端执行器的基准点的热位移量，并基于推定的所述热位移量来校正所述目标位置。

8.一种热位移量推定装置，用于推定热位移量，所述热位移量是指，在由于臂机构的运转而产生的发热致使安装在臂机构的前端的末端执行器的基准点从冷却位置位移至热平衡位置的情况下，该基准点的热位移量，该热位移量推定装置的特征在于，具有：

存储部，存储与第一热位移量时间变化相关的数据以及与第二热位移量时间变化相关的数据，所述第一热位移量时间变化表示，所述末端执行器的基准点从所述冷却位置位移到所述热平衡位置的情况下，该基准点的热位移量相对于所述臂机构的运转持续时间的变化，所述第二热位移量时间变化表示，随着所述臂机构的运转停止而使所述末端执行器的基准点从所述热平衡位置恢复至所述冷却位置的情况下，该基准点的热位移量相对于运转停止时间的变化；以及

热位移量推定处理部，参照所述第一热位移量时间变化、第二热位移量时间变化，基于所述臂机构启动后的运转持续时间和停止持续时间来推定所述末端执行器的基准点的热位移量。