[发明专利]自移动设备引导方法、装置和自移动设备

说明书

本申请提出一种自移动设备引导方法、装置和自移动设备，其中，方法包括：建立坐标系，在坐标系中，根据无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置，根据自移动设备相对于充电站的位置，控制自移动设备向充电站移动，使得自移动设备移动至充电站的预设范围内，实现了基于建立的坐标系和无线测距单元测量得到的距离，使得自移动设备在无线信号覆盖范围内即可回归，扩大了回归的作用范围，引导自移动设备回归对接时不需要自移动设备沿特定路线行走，也不需要额外布设引导线，因此降低了自移动设备回归对接的复杂度，提高了回归对接效率，从而能够解决现有技术中回归对接效率低、实现复杂的技术问题。

相关申请的交叉引用

本申请要求苏州宝时得电动工具有限公司于2019年3月5日提交的、申请名称为“自移动设备引导方法、装置和自移动设备”的、中国专利申请号“201910164690.7”的优先权。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种自移动设备引导方法、装置和自移动设备。

背景技术

智能机器人的使用给人们的生活带来了便利，智能机器人在使用过程中，需要对机器人召回，引导机器人回归预定位置，例如，机器人低电后，需要引导机器人回归到达充电桩所在的位置，以对机器人进行充电。

相关技术中，引导机器人回归，一种方式，是利用机器人工作区域的边界线引导回归，这种回归方式需要机器人必须沿边界线行走，回归效率较低；第二种方式是根据闭环或者开环引导线引导机器人回归，这种回归方式需要额外铺设引导线，成本加高且具有一定的复杂性；另一种方式还可以利用超声波的方式引导回归，这种方式作用范围小，回归效率差。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请提出一种自移动设备引导方法，基于建立的坐标系，以及无线测距单元测量得到的自移动设备和充电站之间的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置，根据该相对位置实现引导自移动设备回归至充电站，提高了自移动设备回归充电站的效率。

本申请提出一种自移动设备引导装置。

本申请提出一种自移动设备。

本申请提出一种计算机可读存储介质。

本申请一方面实施例提出了一种自移动设备引导方法，用于引导所述自移动设备移动至充电站，所述自移动设备包括用于测量与所述充电站之间距离的无线测距单元；

所述引导方法包括以下步骤：

建立坐标系；

在所述坐标系中，根据所述无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置；

根据所述自移动设备相对于充电站的位置，控制所述自移动设备向充电站移动，使得自移动设备移动至所述充电站的预设范围内。

本申请又一方面实施例提出了一种自移动设备引导装置，用于引导所述自移动设备移动至充电站，所述自移动设备包括用于测量与所述充电站之间距离的无线测距单元；所述装置包括：

建立模块，用于建立坐标系；

确定模块，用于在所述坐标系中，根据所述无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置；

控制模块，用于根据所述自移动设备相对于充电站的位置，控制自移动设备向充电站移动，使得自移动设备移动至所述充电站的预设范围内。

本申请又一方面实施例提出了一种自移动设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现前述一方面所述的自移动设备引导方法。