[发明专利]自移动设备引导方法、装置和自移动设备

权利要求书

1.一种自移动设备引导方法，用于引导所述自移动设备移动至充电站，所述自移动设备包括用于测量与所述充电站之间距离的无线测距单元；

其特征在于，所述引导方法包括以下步骤：

建立坐标系；

在所述坐标系中，根据所述无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置；

根据所述自移动设备相对于充电站的位置，控制所述自移动设备向充电站移动，使得自移动设备移动至所述充电站的预设范围内。

2.根据权利要求1所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述坐标系通过所述自移动设备移动至的位置建立。

3.根据权利要求2所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述引导方法还包括在所述自移动设备移动至的位置，通过所述无线测距单元测量所述自移动设备与充电站的距离。

4.根据权利要求2所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述建立坐标系包括：

控制所述自移动设备从第一点移动至第二点，并记录所述第一点与所述第二点之间的距离；

控制所述自移动设备自转90度，并从所述第二点移动至第三点，并记录所述第二点与所述第三点之间的距离；

基于所述第一点、所述第二点、所述第三点建立坐标系。

5.根据权利要求4所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述基于所述第一点、所述第二点、所述第三点建立坐标系，包括：

以第一点为坐标原点，以第一点至第二点为X轴方向，以第二点至第三点为Y轴方向，建立坐标系。

6.根据权利要求5所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述基于所述第一点、所述第二点、所述第三点建立坐标系，还包括：

通过所述无线测距单元分别测量所述第一点、所述第二点、所述第三点与所述充电站的距离。

7.根据权利要求6所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述在所述坐标系中，根据所述无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置，包括：

根据所述坐标系和所述第一点、第二点、第三点与充电站的距离，计算所述充电站的坐标。

8.根据权利要求1所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备相对于充电站的位置，控制自移动设备向充电站移动，包括：

根据所述自移动设备相对于充电站的位置，确定所述自移动设备的自转角度，并控制所述自移动设备自转所述角度。

9.根据权利要求8所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述控制自移动设备向充电站移动，还包括：

控制所述自移动设备向充电站移动一段距离后，测量所述自移动设备与充电站的距离，并判断所述距离是否小于预设距离；

若所述自移动设备与充电站的距离小于等于预设距离，则所述自移动设备到达距离所述充电站在所述预设范围内的目标区域。

10.根据权利要求9所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述判断所述距离是否小于预设距离之后，还包括：

若所述自移动设备与充电站的距离大于所述预设距离，则重复执行建立坐标系及在所述坐标系中，根据所述无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置，并根据所述自移动设备相对于充电站的位置，控制自移动设备向充电站移动步骤。

11.根据权利要求1所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述自移动设备包括障碍物检测模块，所述引导方法还包括：所述障碍物检测模块检测到障碍物时，所述自移动设备转向并移动一段距离，重复执行建立坐标系及在所述坐标系中，根据所述无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置，并根据所述自移动设备相对于充电站的位置，控制自移动设备向充电站移动步骤。