[发明专利]SLAM地图更新方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种SLAM地图更新方法。该方法包括：启动车体的多点导航程序，以控制所述车体到达预设起点位姿；启动车体的建图程序，并通过所述多点导航程序控制所述车体依次遍历当前SLAM地图中的预设遍历点，以通过所述建图程序将所述预设起点作为坐标原点进行建图，得到新建SLAM地图；获取所述新建SLAM地图对应的修正SLAM地图，并将所述当前SLAM地图更新为所述修正SLAM地图。本发明还公开了一种SLAM地图更新装置及计算机可读存储介质。本发明能够实现在提高SLAM地图更新效率的同时，保证更新地图的质量。

技术领域

本发明涉及智能导航技术领域，尤其涉及一种SLAM地图更新方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)，即自动导航搬运车，也被称作搬运机器人，是现代智能物流系统中的重要环节，通过AGV配合各类机械臂实现货物的自动装卸和搬运，可彻底将人力从搬运环节解放出来，减少企业的职工需求，降低人力成本。

AGV在未知环境中需要进行自主导航，利用已创建的地图和当前位置进行实时定位，同时利用自身传感器的数据在定位的基础上进行建图，这就是机器人的即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)。基于现有的SLAM导航应用中，导航定位的精度取决于建图的质量，所以必须及时地更新环境地图，以保证导航定位的应用精度。目前，由于自动建图可能会存在路线不可控的情况，导致更新地图质量较差，因此，为保证更新地图的质量，通常是通过人工操作AGV车体进行运动建图的，进而更新地图，但由于应用场景的面积通常较大，SLAM地图更新频率较高(通常为每日一更新)，会导致SLAM地图更新效率较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种SLAM地图更新方法、装置及计算机可读存储介质，旨在实现在提高SLAM地图更新效率的同时，保证更新地图的质量。

为实现上述目的，本发明提供一种SLAM地图更新方法，所述SLAM地图更新方法包括：

启动车体的多点导航程序，以控制所述车体到达预设起点位姿；

启动车体的建图程序，并通过所述多点导航程序控制所述车体依次遍历当前SLAM地图中的预设遍历点，以通过所述建图程序将所述预设起点作为坐标原点进行建图，得到新建SLAM地图；

获取所述新建SLAM地图对应的修正SLAM地图，并将所述当前SLAM地图更新为所述修正SLAM地图。

可选地，所述获取所述新建SLAM地图对应的修正SLAM地图的步骤包括：

按第一预设参数对所述新建SLAM地图进行划分，得到对应的多个第一划分区域；

从所述第一划分区域中筛选得到第一目标划分区域，并获取所述第一目标划分区域中连续边缘对应的斜率；

根据所述斜率确定旋转角度，并基于所述旋转角度对所述新建SLAM地图进行旋转修正，得到修正SLAM地图。

可选地，所述从所述第一划分区域中筛选得到第一目标划分区域的步骤包括：

分别在各第一划分区域内搜索连续边缘的像素点，得到第一像素点集；

遍历所述第一像素点集中的各第一像素点，得到各第一划分区域内的连续边缘的几何面积及斜率信息；

基于所述几何面积、所述斜率信息和第一预设阈值范围，对所述第一划分区域进行筛选，得到第一目标划分区域；

所述根据所述斜率确定旋转角度，并基于所述旋转角度对所述新建SLAM地图进行旋转修正，得到修正SLAM地图的步骤包括：

对所述斜率进行聚类，得到第一聚类结果，并根据所述第一聚类结果确定旋转角度；