[发明专利]SLAM地图更新方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种SLAM地图更新方法，其特征在于，所述SLAM地图更新方法包括以下步骤：

启动车体的多点导航程序，以控制所述车体到达预设起点位姿；

启动车体的建图程序，并通过所述多点导航程序控制所述车体依次遍历当前SLAM地图中的预设遍历点，以通过所述建图程序将所述预设起点作为坐标原点进行建图，得到新建SLAM地图；

获取所述新建SLAM地图对应的修正SLAM地图，获取所述修正SLAM地图中的第一目标交叉点集，并获取所述当前SLAM地图中的第二目标交叉点集；

将所述第一目标交叉点集与所述第二目标交叉点集进行比对，得到损失交叉点；

基于所述损失交叉点和所述第一目标交叉点集计算损失面积，基于所述第一目标交叉点集计算所述修正SLAM地图对应的第一面积，并根据所述损失面积和所述第一面积计算得到质量对比权重值；

基于所述第二目标交叉点集计算所述当前SLAM地图对应的第二面积，并根据所述第二面积和所述第一面积计算得到差异系数；

基于所述质量对比权重值和所述差异系数计算得到所述修正SLAM地图与所述当前SLAM地图之间的质量匹配值，检测所述质量匹配值是否大于预设阈值；

若所述质量匹配值大于预设阈值，则将所述当前SLAM地图更新为所述修正SLAM地图；

其中，获取所述修正SLAM地图中的第一目标交叉点集的步骤包括：

按第二预设参数对所述修正SLAM地图进行划分，得到对应的多个第二划分区域；

分别在各第二划分区域内搜索连续边缘的像素点，得到第二像素点集，并获取所述第二像素点集中各第二像素点的坐标；

分别对各第二划分区域内的各第二像素点的坐标进行聚类，得到第二聚类结果；

根据所述第二聚类结果获取所述修正SLAM地图中的第一交叉点集及所述第一交叉点集中各第一交叉点的坐标，并根据所述第一交叉点的坐标和第二预设阈值范围，从所述第一交叉点集中筛选得到第一目标交叉点集；

其中，采用同样的方法获取当前SLAM地图中的第二目标交叉点集。

2.如权利要求1所述的SLAM地图更新方法，其特征在于，所述获取所述新建SLAM地图对应的修正SLAM地图的步骤包括：

按第一预设参数对所述新建SLAM地图进行划分，得到对应的多个第一划分区域；

从所述第一划分区域中筛选得到第一目标划分区域，并获取所述第一目标划分区域中连续边缘对应的斜率；

根据所述斜率确定旋转角度，并基于所述旋转角度对所述新建SLAM地图进行旋转修正，得到修正SLAM地图。

3.如权利要求2所述的SLAM地图更新方法，其特征在于，所述从所述第一划分区域中筛选得到第一目标划分区域的步骤包括：

分别在各第一划分区域内搜索连续边缘的像素点，得到第一像素点集；

遍历所述第一像素点集中的各第一像素点，得到各第一划分区域内的连续边缘的几何面积及斜率信息；

基于所述几何面积、所述斜率信息和第一预设阈值范围，对所述第一划分区域进行筛选，得到第一目标划分区域；

所述根据所述斜率确定旋转角度，并基于所述旋转角度对所述新建SLAM地图进行旋转修正，得到修正SLAM地图的步骤包括：

对所述斜率进行聚类，得到第一聚类结果，并根据所述第一聚类结果确定旋转角度；

以预设坐标原点为旋转圆心，按所述旋转角度和预设旋转方向对所述新建SLAM地图进行旋转修正，得到修正SLAM地图。

4.如权利要求1所述的SLAM地图更新方法，其特征在于，所述获取所述新建SLAM地图对应的修正SLAM地图的步骤还包括：

基于所述新建SLAM地图生成对应的地图修正请求，并发送至预设工作端；

接收所述预设工作端基于所述地图修正请求返回的与所述新建SLAM地图对应的修正SLAM地图。