[发明专利]编队行驶的决策方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了编队行驶的决策方法、装置、设备及计算机可读存储介质，涉及智能交通领域。具体实现方案为：应用于多个自动驾驶车辆，所述多个自动驾驶车辆之间通过V2V方式通信，每个所述自动驾驶车辆分别与路侧单元通信连接，所述方法包括：接收所述路侧单元广播的编队指令，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆。本申请能够使得各个无人驾驶自动驾驶车辆根据自动驾驶车辆实际条件确定是否作为领航车辆或者是否加入编队进行编队行驶，以实现精准决策。

技术领域

本申请实施例涉及交通领域，尤其涉及智能交通与自动驾驶技术。

背景技术

随着汽车产业的发展和人们生活水平的提高，越来越多的人选择自驾出行。自驾出行一方面为人们提供了出行的便利，但另一方面也造成了交通拥堵。目前，对于交通拥堵的一种解决办法是使道路上的自动驾驶车辆进行编队行驶，在编队行驶中需要确定领航车辆和跟随自动驾驶车辆，目前对于领航车辆和跟随自动驾驶车辆的确定都是通过自动驾驶车辆驾驶员或者自动驾驶车辆上的安全员来根据主管意愿来决定，然而实际应用中，有些自动驾驶车辆的自动驾驶车辆自身条件可能无法达到领航车辆的条件，这就导致领航车辆以及跟随自动驾驶车辆的确定不够准确，造成编队行驶过程中一些问题的出现，导致编队行驶效率低。

发明内容

第一方面，本申请实施例提供了一种编队行驶的决策方法，应用于多个自动驾驶车辆，所述多个自动驾驶车辆之间通过V2V方式通信，每个所述自动驾驶车辆分别与路侧单元通信连接，所述方法包括：接收所述路侧单元广播的编队指令，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆。

本申请实施例通过接收路侧单元广播的编队指令，编队指令用于指示自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；获取自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为编队行驶的领航车辆，由于各个自动驾驶车辆是基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息来决定是否作为领航车辆，相较于现有技术中各个自动驾驶车辆基于驾驶员或者安全员的主观意愿来决定是否作为领航车辆而言，能够选择出最适合作为领航车辆的自动驾驶车辆，提高领航车辆的选择准确度，进而提高编队行驶效率。

可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的位置信息；所述基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆，包括：基于自动驾驶车辆自身的位置信息与其他各个自动驾驶车辆的位置信息，确定自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆之间的距离；在所述自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆的距离均大于预设距离的情况下，确定不作为所述领航车辆；在所述自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆的距离小于或等于预设距离的情况下，确定能够作为所述领航车辆。

可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的电量信息和/或油量信息；所述基于自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆，包括：将自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他自动驾驶车辆的电量和/或油量进行比较；在自动驾驶车辆自身的电量和/或油量大于其他自动驾驶车辆的电量和/或油量的情况下，确定能够作为所述领航车辆。

可选的，所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地；所述将自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他自动驾驶车辆的电量和/或油量进行比较之后，所述方法还包括：在自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他各个自动驾驶车辆之间的电量差值和/或油量差值在预设差值范围内时，比较自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；在自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。