[发明专利]编队行驶的决策方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种编队行驶的决策方法，其特征在于，应用于多个自动驾驶车辆，所述多个自动驾驶车辆之间通过V2V方式通信，每个所述自动驾驶车辆分别与路侧单元通信连接，所述方法包括：

接收所述路侧单元广播的编队指令，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆；

获取所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；

基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆；

确定作为编队行驶的领航车辆之后，通过V2V的通信方式广播编队请求，所述编队请求用于邀请其他自动驾驶车辆和所述领航车辆形成编队；

若所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地，则所述基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆，包括：

比较所述自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；

在所述自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的位置信息，则所述基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆，包括：

基于所述自动驾驶车辆自身的位置信息与其他各个自动驾驶车辆的位置信息，确定所述自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆之间的距离；

在所述自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆的距离均大于预设距离的情况下，确定不作为所述领航车辆；

在所述自动驾驶车辆自身与其他各个自动驾驶车辆的距离小于或等于预设距离的情况下，确定能够作为所述领航车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的电量信息和/或油量信息，则所述基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否作为所述编队行驶的领航车辆，包括：

将所述自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他自动驾驶车辆的电量和/或油量进行比较；

在所述自动驾驶车辆自身的电量和/或油量大于其他自动驾驶车辆的电量和/或油量的情况下，确定能够作为所述领航车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的目的地，则所述将所述自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他自动驾驶车辆的电量和/或油量进行比较之后，所述方法还包括：

在所述自动驾驶车辆自身的电量和/或油量与其他各个自动驾驶车辆之间的电量差值和/或油量差值在预设差值范围内时，比较所述自动驾驶车辆自身的目的地与其他自动驾驶车辆的目的地；

在所述自动驾驶车辆自身的目的地均远于其他自动驾驶车辆的目的地时，确定能够作为所述领航车辆。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧单元还与交通指挥控制系统连接，所述方法还包括：

接收所述路侧单元转发的来自所述交通指挥控制系统的编队指令，所述编队指令用于指示所述自动驾驶车辆作为编队行驶的领航车辆。

6.一种编队行驶的决策方法，其特征在于，应用于多个自动驾驶车辆，所述多个自动驾驶车辆分别与领航车辆通过V2V方式通信，所述方法包括：

接收所述领航车辆广播的编队请求，所述编队请求用于邀请其他自动驾驶车辆加入所述领航车辆发起的编队，以与所述领航车辆形成编队；

获取所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息；

基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息，确定是否加入所述编队；

若所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息包括所述自动驾驶车辆的速度，则所述基于所述自动驾驶车辆自身的驾驶状态信息确定是否加入所述编队，包括：

确定编队行驶的速度与所述自动驾驶车辆的速度之间的速度差；

在所述速度差大于或等于预设速度的情况下，确定不加入所述编队；

在所述速度差小于预设速度的情况下，确定能够加入所述编队。