[发明专利]机器人装置、机器人系统、机器人控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够更加简便地提高能力的机器人装置、机器人系统、机器人控制方法及存储介质。机器人装置具备：存储部，其存储第一示教信息，所述第一示教信息成为进行第一作业的指针；获取部，其从具有第二示教信息的其他装置获取所述第二示教信息，所述第二示教信息成为进行与所述第一作业类似的第二作业或与所述第一作业关联的第二作业的指针；以及作业控制部，其基于所述存储部所存储的第一示教信息来进行所述第一作业，并且基于由所述获取部获取到的所述第二示教信息来进行所述第二作业。

技术领域

本发明涉及机器人装置、机器人系统、机器人控制方法及存储介质。

背景技术

以往，公开了将机器人的操作部基于被人施加的力而移动的移动轨迹作为示教数据来保持的机器人装置(例如专利文献1)。该机器人装置在动作的再生时再现所保持的示教数据的移动轨迹(日本特开2013-71231号公报)。

然而，上述的多个机器人装置在分别学习动作的情况下，需要由人对各个机器人的操作部进行与移动相关的示教，因此，产生各种问题。例如，由于示教的人的不同，有时机器人的作业性产生差异。由于需要对各个机器人装置分别进行示教，因此，有时会加重进行示教的负荷。

发明内容

本发明是考虑到这种情况而完成的，其目的之一在于，提供一种能够更加简便地提高能力的机器人装置、机器人系统、机器人控制方法及存储介质。

(用于解决课题的方案)

本发明的机器人装置采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方式的机器人装置具备：存储部，其存储第一示教信息，所述第一示教信息成为进行第一作业的指针；获取部，其从具有第二示教信息的其他装置获取所述第二示教信息，所述第二示教信息成为进行与所述第一作业类似的第二作业或与所述第一作业关联的第二作业的指针；以及作业控制部，其基于所述存储部所存储的第一示教信息来进行所述第一作业，并且基于由所述获取部获取到的所述第二示教信息来进行所述第二作业。

(2)：在上述(1)的方式的基础上，机器人装置还具备：学习部，其学习进行第三作业的指针；以及信息提供部，其在所述学习部学习了进行所述第三作业的指针的情况下，向其他装置通知表示学习了进行所述第三作业的指针这一情况的信息。

(3)：在上述(1)或(2)的方式的基础上，机器人装置还具备：教授部，其对人物教授作业；以及学习部，其在所述教授部对人物教授规定的作业的情况下，在产生了无法教授的作业之际，基于新获取到的用于教授所述无法教授的作业的教授信息，来学习针对所述无法教授的作业的应对方法，所述教授部基于所述学习部的学习结果，对人物教授所述无法教授的作业。

(4)：一种机器人系统，还具备：上述(3)的机器人装置；以及推定部，其在规定的环境下，基于产生所述无法教授的作业的频率，来推定所述机器人装置的技能的掌握程度。

(5)：一种机器人系统，其具备：上述(1)至(3)中任一项的机器人装置；机密判定部，其判定示教信息是否为机密信息，该示教信息是进行由所述机器人装置发送的作业的指针；以及提供部，其在由所述机密判定部判定为所述示教信息不是机密信息的情况下，根据其他装置的请求，向所述其他装置提供所述示教信息，在由所述机密判定部判定为所述示教信息是机密信息的情况下，即便存在来自其他装置的请求，也不向所述其他装置提供所述示教信息。

(6)：在上述(5)的方式的基础上，所述机密判定部判定与由所述机器人装置发送的信息一致的信息是否被公开，在判定为由所述机器人装置发送的信息被公开的情况下，判定为所述示教信息不是机密信息。