[发明专利]机器人手及机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人手及机器人系统。所述机器人手把持具有长条的线束主体(21)以及与线束主体(21)的末端连接的连接器(22)的线束(20)，所述机器人手包括：在末端的附近把持线束主体(21)的固定把持部(6)；能够相对于固定把持部(6)，沿被固定把持部(6)把持的线束主体(21)的长边方向移动的按压部(7)；以及使按压部(7)向远离固定把持部(6)的方向移动，以使按压部(7)将连接器(22)向线束主体(21)的长边方向外侧按压的驱动部(8)。

技术领域

本发明涉及一种机器人手及机器人系统，特别涉及一种在端部具有连接器的线束用的机器人手。

背景技术

在各种装置的组装工序中包含输送线束并使线束的连接器与对象侧连接器连接的接线作业。近年来，正在推进接线作业的自动化(例如，参照专利文献1～3)。在专利文献1～3中，通过机器人手把持连接器，移动机器人手从而将连接器连接于对象侧连接器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平06-188061号公报

专利文献2：日本特开2014-176917号公报

专利文献3：日本特开2005-011580号公报

发明内容

发明所需解决的问题

然而，线束的连接器的种类较多，无法用一个机器人手把持多种连接器。因此，如专利文献1～3那样，在把持连接器自身的机器人手的情况下，需要按每个连接器的种类来准备专用的机器人手，存在设备费用巨大这样的问题。

本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种适合于线束的接线作业的自动化的通用性高的机器人手以及包括其的机器人系统。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的第一方面是一种机器人手，把持线束，其中，所述线束具有长条的线束主体、以及与该线束主体的末端连接的连接器，所述机器人手包括：固定把持部，其在所述末端的附近把持所述线束主体；按压部，其能够相对于该固定把持部，沿被该固定把持部把持的所述线束主体的长边方向移动；以及驱动部，其使该按压部向远离所述固定把持部的方向移动，以使该按压部将所述连接器向所述线束主体的长边方向外侧按压。

根据本方面，在通过固定把持部把持线束主体的末端的附近的状态下，利用驱动部使按压部朝向连接器移动，由此连接器被按压部向长边方向外侧按压。在连接器被按压的状态下，对固定把持部的把持位置与连接器之间的线束主体的端部施加张力，从而连接器的位置以及姿势稳定。因此，保持利用按压部按压连接器的状态使机器人手移动，由此能够使连接器与对象侧连接器连接。

这样，机器人手不把持连接器而把持线束主体，所以能够利用相同的机器人手实现各种种类的连接器的连接作业。即、能够提供适合于线束的接线作业的自动化的通用性高的机器人手。

在所述方面中，也可以采用如下方式：所述按压部是沿被所述固定把持部把持的所述线束主体的长边方向与所述固定把持部排列，并把持所述线束主体的可动把持部，该可动把持部能够在以不能沿长边方向移动的方式把持所述线束主体的固定状态下、或者在以能够沿长边方向移动的方式把持所述线束主体的保持状态下，把持所述线束主体。

根据该结构，能够利用固定把持部以及可动把持部在沿长边方向隔开间隔的两个位置稳定地把持线束主体的端部。

在所述方面中，也可以采用如下方式：所述机器人手包括：两组所述固定把持部、所述按压部以及所述驱动部，一组所述固定把持部在一方的末端的附近把持所述线束主体，另一组所述固定把持部在另一方的末端的附近把持所述线束主体。