[发明专利]机器人手及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人手，把持线束，其特征在于，

所述线束具有长条的线束主体、以及与所述线束主体的末端连接的连接器，

所述机器人手包括：

固定把持部，其在所述末端的附近把持所述线束主体；

按压部，其能够相对于所述固定把持部，沿被所述固定把持部把持的所述线束主体的长边方向移动；以及

驱动部，其使所述按压部向远离所述固定把持部的方向移动，以使所述按压部将所述连接器向所述线束主体的长边方向外侧按压。

2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

所述按压部是沿被所述固定把持部把持的所述线束主体的长边方向与所述固定把持部排列，并把持所述线束主体的可动把持部，

所述可动把持部能够在以不能沿长边方向移动的方式把持所述线束主体的固定状态下、或者在以能够沿长边方向移动的方式把持所述线束主体的保持状态下，把持所述线束主体。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于，

包括：两组所述固定把持部、所述按压部以及所述驱动部，

一组所述固定把持部在一方的末端的附近把持所述线束主体，另一组所述固定把持部在另一方的末端的附近把持所述线束主体。

4.一种机器人手，把持线束，其特征在于，

所述线束具有长条的线束主体、以及分别与所述线束主体的一方的末端以及另一方的末端连接的两个连接器，

所述机器人手包括：

第一把持部，其在所述一方的末端的附近把持所述线束主体；以及

第二把持部，其在所述另一方的末端的附近把持所述线束主体。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人手，其特征在于，

包括：整体检测部，所述整体检测部检测所述线束整体的位置以及姿势。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人手，其特征在于，

包括：局部检测部，所述局部检测部检测包含所述连接器的所述线束的端部的位置以及姿势。

7.一种机器人系统，其特征在于，包括：

机器人；

权利要求1至3中任一项所述的机器人手，其与所述机器人的机器人臂的前端连接；以及

机器人控制装置，其控制所述机器人以及所述机器人手，使所述机器人以及所述机器人手进行使所述连接器与对象侧连接器连接的连接器连接作业，

所述连接器连接作业包含：通过所述固定把持部在末端的附近把持所述线束主体的工序；通过所述驱动部的动作而利用所述按压部按压所述连接器的工序；以及通过所述机器人臂的动作而使被按压的所述连接器与对象侧连接器连接的工序。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人手包括：局部检测部，所述局部检测部检测包含所述连接器的所述线束的端部的位置以及姿势，

所述机器人控制装置构成为，

在把持所述线束主体的工序中，基于由所述局部检测部检测出的所述线束的端部的位置以及姿势，控制所述固定把持部相对于所述线束主体的位置以及姿势，

在连接所述连接器的工序中，基于由所述局部检测部检测出的所述连接器的位置以及姿势，控制所述机器人手相对于所述对象侧连接器的位置以及姿势。

9.一种机器人系统，其特征在于，包括：

机器人；

权利要求4所述的机器人手，其与所述机器人的机器人臂的前端连接；以及

机器人控制装置，其控制所述机器人以及所述机器人手，使所述机器人以及所述机器人手进行输送所述线束的输送作业，

所述输送作业包含：通过所述第一把持部在所述一方的末端的附近把持所述线束主体的工序；通过所述第二把持部在所述另一方的末端的附近把持所述线束主体的工序；以及通过所述机器人臂的动作输送被所述第一把持部以及所述第二把持部把持的所述线束的工序。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人手包括：整体检测部，所述整体检测部检测所述线束的整体的位置以及姿势，

所述机器人控制装置在把持所述线束主体的工序中，基于由所述整体检测部检测出的所述线束的整体的位置以及姿势，控制所述机器人手相对于所述线束主体的位置以及姿势。