[发明专利]用于控制车辆自动驾驶的装置，包括该装置的系统及其方法

说明书

一种用于车辆的车辆自动驾驶控制装置，包括：处理器，基于目标的加速和减速度以及加速/减速响应档位来调节用于控制车辆加速和减速的控制带，该加速/减速响应档位调节用于设定遵从所述目标的加速度和减速度的车辆加速和减速的响应速度，和存储器，用于存储由处理器计算的驾驶模式学习结果、目标加速度和减速度以及控制带。

技术领域

本发明涉及一种用于控制车辆的自动驾驶的装置，包括该装置的系统及其方法，并且更具体地涉及一种以多种方式调节车辆的加速度/减速度的控制趋势的技术。

背景技术

该部分中的陈述仅提供与本发明相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

为了方便用户，已经开发了辅助驾驶员的诸如自动驾驶之类的各种功能。在辅助用户的功能中，存在智能巡航控制(SCC)系统，该控制系统用于控制主车辆和前方车辆之间的距离(即车辆间距离)，以便恒定地保持与前方车辆之间的车辆间距离。

由于SCC系统具有表示车辆间距离的控制响应的用户设置菜单(USM)的条目，因此驾驶员可以在“快”、“正常”、“慢”的三个档位中亲自设置SCC加速/减速的控制响应。

图1是示出当常规地控制车辆的自动驾驶时所要求的加速度和车辆加速度的曲线图。参考图1，控制车辆加速度以遵从从控制车辆自动驾驶的装置发送来的所要求的加速度。

图2是示出在常规地控制车辆自动驾驶时控制所要求的加速度的三个响应阶段的曲线图。从图2可以看出，基于使用用于控制车辆自动驾驶的装置的用户(例如，车辆的驾驶员)设定的响应阶段来限制所要求的加速度的最大值。特别地，传统的SCC系统基于用户设置的响应档位来计算所要求的加速度的最大值，使得最大值可根据用户设置的响应档位变化并且还被限制。

然而，我们已经发现，用户难以通过改变所要求的加速度的最大值而感觉到改善的响应。

发明内容

本发明的一方面提供了一种用于控制车辆的自动驾驶的装置，基于用于控制车辆的自动驾驶的装置的加速/减速响应档位，通过以多种方式调节控制车辆的加速和减速的控制带使得用户确实感受到加速/减速响应的变化，本发明还提供了该装置的系统及其方法。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其他技术问题。

根据本发明的一种形式，一种用于车辆的车辆自动驾驶控制装置包括：处理器，用于基于用于控制车辆的加速度/减速度的所要求的加速度和减速度(或者目标加速度，目标减速度)以及加速/减速响应档位来调节用于控制车辆的加速度和减速度的控制带，所述加速/减速响应档位用于设定遵从所要求的加速度和减速度的所述车辆的加速度和减速度的响应速度；和存储器，用于存储由处理器计算的驾驶模式学习结果、所要求的加速度和减速度以及控制带。处理器基于经调节的控制带和所要求的加速度和减速度来控制车辆的加速度和减速度。

根据一种形式，处理器可包括由用户接收加速/减速响应档位，或基于驾驶模式学习结果来计算加速/减速响应档位。

根据另一种形式，处理器可包括基于由用户设定的速度、到前方车辆的距离或前方车辆速度与所述车辆速度(例如，主车辆)相比较的相对速度中的至少一者来计算所要求的加速度和减速度。

根据一种形式，处理器可以包括：当加速/减速响应档位是第一档位时，将控制带的带宽设置为等于或大于第一宽度，以及当加速/减速响应档位为在响应上快于第一档位的第二档位时，将控制带的带宽设置为比第一宽度窄的第二宽度。

根据另一种形式，处理器可以包括基于所要求的加速度和减速度来设置控制带的上限值和下限值。

根据其他形式，处理器可以将控制带的上限值设定为比控制带的下限值更接近所要求的减速度，使得遵从所要求的减速度的车辆减速的响应增加。