[发明专利]机器人移动控制方法及装置、电子设备及介质

说明书

本申请提供一种用于移动机器人的移动控制方法及装置、一种电子设备及一种计算机可读介质。其中，所述用于移动机器人的移动控制方法包括：移动机器人检测目标区域的地面平整度信息；根据所述地面平整度信息，确定出不平整区域；根据所述移动机器人的行进方向和所述不平整区域，在到达所述不平整区域之前执行减速操作，以降低速度通过所述不平整区域。本申请方法，可以有效降低机器人经过不平整区域时摔倒的概率，提高机器人在不平整区域的通过率，从而确保机器人业务的顺利执行，以及避免机器人因摔倒而损坏的问题。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，具体涉及一种用于移动机器人的移动控制方法及装置、一种电子设备及一种计算机可读介质。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术的发展，智能机器人技术得到飞速发展并开始在实际生活中得到应用，给人们的日常生活带来了极大的便利。

智能机器人可以应用于各种场景，例如酒店、宾馆、工厂、展厅、商场、住所等，随着技术的进步，移动机器人(也称为可移动机器人)得到越来越多的应用，其可以根据用户指令或智能程序进行移动，但是，在地面不平(例如沟、砍)的情况下，机器人容易摔倒，轻则影响业务的执行，重则导致机器人损坏。

发明内容

本申请的目的是提供一种用于移动机器人的移动控制方法及装置、一种电子设备及一种计算机可读介质。

本申请第一方面提供一种用于移动机器人的移动控制方法，包括：

移动机器人检测目标区域的地面平整度信息；

根据所述地面平整度信息，确定出不平整区域；

根据所述移动机器人的行进方向和所述不平整区域，在到达所述不平整区域之前执行减速操作，以降低速度通过所述不平整区域。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述移动机器人检测目标区域的地面平整度信息，包括：

移动机器人遍历目标区域；以及，

在遍历过程中，通过惯性测量单元IMU测量所述目标区域的地面平整度信息。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述根据所述地面平整度信息，确定出不平整区域，包括：

根据所述地面平整度信息，在电子地图中确定出不平整区域。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述根据所述移动机器人的行进方向和所述不平整区域，在到达所述不平整区域之前执行减速操作，包括：

根据所述移动机器人的行进方向和所述不平整区域，在所述电子地图上标识出减速区域，所述减速区域位于所述不平整区域之前；

在行进至所述减速区域后，执行减速操作。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述在到达所述不平整区域之前执行减速操作，包括：

根据所述不平整区域的地面平整度信息，确定与所述地面平整度信息对应的第一移动速度；

在到达所述不平整区域之前，减速至所述第一移动速度。

在本申请第一方面的一些实施方式中，所述根据所述不平整区域的地面平整度信息，确定与所述地面平整度信息对应的第一移动速度，包括：

根据所述不平整区域的地面平整度信息，通过查询预设的平整度-移动速度映射表，确定与所述地面平整度信息对应的第一移动速度，其中，所述平整度-移动速度映射表记录有不同平整度对应的移动速度。