[发明专利]机器人移动控制方法及装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种用于移动机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：

移动机器人检测目标区域的地面平整度信息；

根据所述地面平整度信息，确定出不平整区域；

根据所述移动机器人的行进方向和所述不平整区域，在到达所述不平整区域之前执行减速操作，以降低速度通过所述不平整区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人检测目标区域的地面平整度信息，包括：

移动机器人遍历目标区域；以及，

在遍历过程中，通过惯性测量单元IMU测量所述目标区域的地面平整度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地面平整度信息，确定出不平整区域，包括：

根据所述地面平整度信息，在电子地图中确定出不平整区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动机器人的行进方向和所述不平整区域，在到达所述不平整区域之前执行减速操作，包括：

根据所述移动机器人的行进方向和所述不平整区域，在所述电子地图上标识出减速区域，所述减速区域位于所述不平整区域之前；

在行进至所述减速区域后，执行减速操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在到达所述不平整区域之前执行减速操作，包括：

根据所述不平整区域的地面平整度信息，确定与所述地面平整度信息对应的第一移动速度；

在到达所述不平整区域之前，减速至所述第一移动速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述不平整区域的地面平整度信息，确定与所述地面平整度信息对应的第一移动速度，包括：

根据所述不平整区域的地面平整度信息，通过查询预设的平整度-移动速度映射表，确定与所述地面平整度信息对应的第一移动速度，其中，所述平整度-移动速度映射表记录有不同平整度对应的移动速度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在通过所述不平整区域后，执行加速操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在通过所述不平整区域后，执行加速操作，包括：

根据所述移动机器人的行进方向和所述不平整区域，在电子地图上标识出加速区域，所述加速区域位于所述不平整区域之后；

在行进至所述加速区域后，执行加速操作。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在检测到所述目标区域的地面平整度信息发生变化后，更新所述地面平整度信息。

10.一种用于移动机器人的移动控制装置，其特征在于，包括：

平整度信息检测模块，用于移动机器人检测目标区域的地面平整度信息；

不平整区域确定模块，用于根据所述地面平整度信息，确定出不平整区域；

减速模块，用于根据所述移动机器人的行进方向和所述不平整区域，在到达所述不平整区域之前执行减速操作，以降低速度通过所述不平整区域。

11.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现如权利要求1至9任一项所述的方法。

12.根据权利要求11所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备包括机器人或所述机器人的控制器。

13.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现如权利要求1至9任一项所述的方法。