[发明专利]受传感器限制的车道变换

说明书

本公开提供了“受传感器限制的车道变换”。在车辆中接收到变换车道的请求之后，计算机能够确定朝向目标车道的第一视线被阻挡，并且能够控制所述车辆来在当前车道中横向地移动以获得朝向所述目标车道的第二视线。

技术领域

本公开总体涉及车辆传感器，并且更具体地涉及受车辆传感器限制的车道变换。

背景技术

车辆传感器可以感知车辆周围的世界。然而，车辆传感器具有物理限制，包括有限的感测范围。例如，主车辆的后角雷达可能具有五十米的感测极限。因此，这种雷达无法检测处在主车辆后方五十米以外的对象，诸如另一个车辆。另外，传感器的感知某些位置上的数据的范围或能力可能会因为主车辆周围的例如引起阻挡，由此引起盲点的对象而降低。

发明内容

一种方法包括在接收到变换车道的请求之后，确定朝向目标车道的第一视线被阻挡；以及控制车辆来在当前车道中横向地移动以获得朝向目标车道的第二视线。所述方法还可以包括在车辆已在当前车道中横向地移动之后确定第二视线被阻挡；以及然后抑制变换车道的请求。所述方法还可以包括在车辆已在当前车道中横向地移动之后确定第二视线是清晰的；以及然后控制车辆来移动到目标车道。所述方法还可以包括确定第二视线对于第二视线来源于其中的传感器的范围而言是否清晰。所述范围可以部分地基于环境条件而确定。所述范围可以部分地基于目标车道中的第二车辆的预测最大减速度而确定。第一视线和第二视线可以来源于安装到车辆的传感器。传感器可以是雷达。所述方法还可以包括在确定第一视线被阻挡之前，所述车辆高于指定速度行驶。变换车道的请求可以是在没有用户输入的情况下从车辆中的计算机提供的。

一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：在接收到变换车道的请求之后，确定朝向目标车道的第一视线被阻挡；以及控制车辆来在当前车道中横向地移动以获得朝向目标车道的第二视线。所述指令还可以包括以下指令：在车辆已在当前车道中横向地移动之后确定第二视线被阻挡；以及然后抑制变换车道的请求。所述指令还可以包括以下指令：在车辆已在当前车道中横向地移动之后确定第二视线是清晰的；以及然后控制车辆来移动到目标车道。所述指令还可以包括以下指令：确定第二视线对于第二视线来源于其中的传感器的范围而言是否清晰。所述范围可以部分地基于环境条件而确定。所述范围可以部分地基于目标车道中的第二车辆的预测最大减速度而确定。第一视线和第二视线可以来源于安装到车辆的传感器。传感器可以是雷达。所述指令还可以包括以下指令：在确定第一视线被阻挡之前，所述车辆高于指定速度行驶。变换车道的请求可以是在没有用户输入的情况下从车辆中的计算机提供的。

为了扩展和增强自主或半自主车辆在道路上变换车道的能力，并为了解决被遮挡或被阻挡的车辆传感器的问题，车辆计算机可以被编程为重新定位车辆以获得进入邻近或目标车道的清晰的瞄准线。车辆计算机可以确定尝试车辆的车道变换，并且然后可以确定是否有清晰的瞄准线进入邻近车道。例如，与主车辆在同一车道上的后方或跟随车辆可能会阻挡来自主车辆的瞄准线。主车辆之后可以在当前车道中横向地移动，即从左侧移动到右侧或反之亦然，以重新定位主车辆来获得更好的瞄准线。如果主车辆能够获得进入邻近或目标车道的清晰的瞄准线，则主车辆可以变换车道。

附图说明

图1是示例车辆的框图。

图2是道路上的车辆的俯视图，其示出了示例传感器视线。

图3是道路上的车辆的俯视图，其示出了车辆计算机可以评估可能的车道变换的示例场景。

图4A至图4C继续图3的示例场景，包括示出车辆的横向移动以获得不同的传感器视线。

图5示出了车辆确定变换和/或变换车道的示例过程。

图6示出了车辆确定变换和/或变换车道的示例过程。

具体实施方式