[发明专利]组装装置及机械手

权利要求书

1.一种组装装置，用于将至少一个第一工件组装至第二工件上，所述组装装置包括支架、驱动机构及吸取机构，所述驱动机构固定于所述支架上，所述吸取机构与所述驱动机构连接，并受所述驱动机构的驱动在第一方向上运动，其特征在于：所述吸取机构包括吸头、定位针及感测器，所述吸头用于吸取所述第一工件，所述定位针贯穿于所述吸头，所述定位针包括第一端与第二端，所述第一端凸伸出所述吸头，所述感测器能够感测所述定位针的第二端是否被所述第一工件推至感测范围内，以确定所述第一工件是否在所述吸头的指定位置上，当所述第一工件未被吸取至所述吸头的指定位置时，所述定位针凸伸出所述吸头的第一端被推动，从而所述定位针的第二端会被所述感测器检测到，所述吸头的形状与所述第一工件相匹配，所述吸取机构还包括一导向块及导向杆，所述导向块与所述吸头间隔设置并与所述支架连接，所述导向杆贯穿所述导向块与主体部，所述导向杆一端设有与所述导向块远离所述吸头的一面抵持的第一凸块，所述导向杆的另一端设有远离所述导向块的第二凸块，所述第二凸块与所述主体部远离所述导向块的一面相抵持，所述导向杆外套设有弹性件，所述弹性件的一端抵持于所述导向块，另一端抵持于所述吸头。

2.如权利要求1所述的组装装置，其特征在于：所述吸取机构还包括一安装块，所述安装块与所述支架固接，所述第二端穿过安装块，所述第二端远离安装块的位置固设有一凸环，所述第二端外套设一弹簧，所述弹簧的一端抵持于所述安装块，另一端抵持于所述凸环。

3.如权利要求1所述的组装装置，其特征在于：所述吸头设有通孔，所述第一端穿过所述通孔，所述第一端设有台阶部，所述通孔的形状与所述台阶部相适应，使所述台阶部与所述通孔的侧壁相抵持。

4.如权利要求1所述的组装装置，其特征在于：所述吸头内设有真空通道，外接抽真空装置，利用真空吸附所述第一工件。

5.如权利要求1所述的组装装置，其特征在于：所述组装装置还包括调节机构，所述调节机构与所述驱动机构相连接并受所述驱动机构的驱动在指定方向上运动，所述调节机构与所述吸取机构相连，并在至少两个方向上调节所述吸取机构的位置。

6.如权利要求5所述的组装装置，其特征在于：所述调节机构包括第一调节块及第二调节块，所述第一调节块与所述驱动机构相连，所述第二调节块可滑动地设于所述第一调节块上，所述导向块可滑动地设于所述第二调节块上，所述第二调节块与所述导向块滑动的方向不一致,所述第一调节块上设有第一调节件，所述第一调节件的一端固定于所述第一调节块上，另一端与所述第二调节块抵持，以限制所述第二调节块的位置；所述第二调节块上设有第二调节件，所述第二调节件的一端固定于所述第二调节块上，另一端与所述导向块抵持，以限制所述导向块的位置。

7.如权利要求1所述的组装装置，其特征在于：所述组装装置还包括报警件，所述报警件在指定时间内，所述吸头未吸取到所述第一工件时发出警报信息。

8.一种机械手，包括手臂，其特征在于：所述机械手包括如权利要求1-7任一项所述的组装装置，所述组装装置与所述手臂连接。