[发明专利]一种基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法

权利要求书

1.一种基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：在目标测速测向过程中，光电转塔的视轴始终指向目标；同时光电转塔的激光测距仪持续测量目标到载机的直线距离；机载计算机同步实时釆集在地理坐标系下载机的北向速度东向速度航向角α、俯仰角β、横滚角γ，和在视轴坐标系下光电转塔的方位角α₁、俯仰角β₁、滚转角γ₁、方位角速度ω_z，俯仰角速度ω_y，以及目标到载机的直线距离D；然后通过机载计算机计算出目标的速度V_t和方向角α_t；

机载计算机根据公式已经计算出的在地理坐标系下目标相对载机的速度以及机载计算机采集到的载机速度计算出在地理坐标系下目标的速度其中，为在地理坐标系下目标的北向速度，为在地理坐标系下目标的东向速度；

机载计算机根据公式和已经计算出来的地理坐标系下目标的速度最终计算出目标的速度V_t和方向角α_t。

2.根据权利要求1所述的基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：在目标测速测向过程中，机载计算机通过机载组合惯导同步实时釆集载机在地理坐标系下北向速度载机在地理坐标系东向速度

3.根据权利要求1所述的基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：在目标测速测向过程中，机载计算机通过机载组合惯导同步实时釆集载机在地理坐标系下航向角α、俯仰角β、横滚角γ。

4.根据权利要求1所述的基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：在目标测速测向过程中，机载计算机通过光电转塔的塔载组合惯导同步实时采集在视轴坐标系下光电转塔的方位角α₁、俯仰角β₁、滚转角γ₁，以及光电转塔的方位角速度ω_z，俯仰角速度ω_y。

5.根据权利要求1所述的基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：在目标测速测向过程中，机载计算机通过光电转塔激光测距仪实时采集目标到载机的直线距离D。

6.根据权利要求4、或5所述的基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速测向方法，其特征是：机载计算机根据公式以及釆集到的目标在视轴坐标系的方位角速度ω_z，俯仰角速度ω_y、目标到载机的直线距离D，计算出视轴坐标系下的目标速度其中为视轴坐标系下目标右方向速度分量，为视轴坐标系下目标下方向速度分量。

7.根据权利要求6所述的基于组合惯导信息和光电转塔视频跟踪的运动目标测速侧向方法，其特征是：机载计算机根据公式及已经计算出的视轴坐标系下的目标速度计算出在地理坐标系下目标相对载机的速度其中，为相对速度在地理坐标系下的北向分量，为相对速度在地理坐标系下的东向分量，为二次坐标转换的方向余弦矩阵。