[发明专利]一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人

说明书

本发明公开了一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，包括外壳体、移动轮、驱动机构、举升平台，所述举升平台远离外壳体的一侧对称开设有两个滑槽，所述滑槽内滑动安装有用于夹持货物的夹持机构，所述夹持机构包括螺纹杆、滑块、夹持杆，所述螺纹杆转动安装在滑槽内，所述滑块为两个且对称螺纹套接在螺纹杆的两端，两个所述夹持杆分别与两个滑块连接，所述螺纹杆的一端穿过举升平台且固定连接有转动块，所述外壳体内部安装有电动拖杆，所述电动推杆的驱动端与举升平台连接。本发明中，通过在举升平台上方设置夹持机构，使得放置在举升平台上的货物能够得到夹持杆的固定夹持，使得货物在被运输过程中更加稳定，不易滑落。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人。

背景技术

惯性导航是指利用多种传感器组成多轴惯性测量单元，传感器主要包括三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计，通过速度积分得到位置并对总加速度积分得到速度的过程，总加速度是指由重力加速度和被施加的非重力产生的加速度(亦即比力加速度)之和。惯性导航用于移动机器人室内定位一般会与其它定位传感器进行融合。双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人一般由外壳体和安装在外壳体内部的驱动模块以及举升模块组成，完成运输货物的工作。

但是目前的双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人中用于放置货物的举升平台结构过于简单，例如在公开号为CN207737387U的专利中公开的一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，举升平台为一块简单的平板，使得机器人只能运输结构较为规则的物体，对于一些结构不规则或是圆形货物，由于物体与平台的接触面较小，而平台又缺少固定夹持装置，使得机器人在运输货物的过程中，货物易从举升平台上滑落，不仅降低了货物的运输效率，更是会对货物造成损伤，不易于使用；而且该机器人无法高效快速的调节举升平台的倾斜角度，导致使用者无法根据货物的形状调节举升平台的倾斜角度，来保持货物的平衡。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：目前的双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人中用于放置货物的举升平台结构过于简单，不能对货物进行有效的夹持固定，而提出的一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种双轮差速惯性导航的潜伏举升式移动机器人，包括外壳体、移动轮、驱动机构、举升平台，所述举升平台远离外壳体的一侧对称开设有两个滑槽，所述滑槽内滑动安装有用于夹持货物的夹持机构，所述夹持机构包括螺纹杆、滑块、夹持杆，所述螺纹杆转动安装在滑槽内，所述滑块为两个且对称螺纹套接在螺纹杆的两端，两个所述夹持杆分别与两个滑块连接，所述螺纹杆的一端穿过举升平台且固定连接有转动块，所述外壳体内部安装有电动拖杆，所述电动推杆的驱动端与举升平台连接。

优选的，所述螺纹杆左右两端的螺纹方向相反，所述滑块远离螺纹杆的一端转动安装有第一转轴，所述夹持杆通过第一转轴与滑块铰接，所述第一转轴与螺纹杆垂直，所述夹持杆上安装有角度固定机构。

优选的，所述角度固定机构包括与夹持杆平行的抵压杆，所述夹持杆内部开设有用于安装抵压杆的插孔，所述滑块远离螺纹杆的一端中部开设有用于卡接抵压杆的卡接槽。

优选的，所述抵压杆远离滑块的一端固定连接有手持块，所述手持块与夹持杆之间设有弹簧，所述弹簧的套接在抵压杆上且两端分别与手持块、抵压杆固定连接。

优选的，两组所述夹持机构之间设有设有两个与滑槽垂直的夹持网，所述夹持网的两端固定连接有安装杆，所述安装杆的上端设有与安装杆平行的插杆，所述夹持杆上开设有用于卡接插杆的插槽。

优选的，所述举升平台远离滑槽的一侧四角处均设有两个固定块，两个所述固定块之间设有第二转轴，所述第二转轴的两端分别与两个固定块固定连接，所述第二转轴套设有活动块。