[发明专利]一种便于移动的救援机器人

说明书

一种便于移动的救援机器人，该救援机器人包括支撑组件和分别设置在支撑组件各端部的运动组件，以及分别设置在支撑组件内部左右两侧的机械臂。所述支撑组件包括由矩形顶座、支撑杆、水平车架和导轨组成，所述矩形顶座两侧固定连接有间隔一定距离的支撑杆，所述支撑杆底部与水平车架固定连接，所述导轨固定连接在两侧水平车架端部之间。所述运动组件能够实现装置的全方位位移以及装置的升降，所述机械臂和支撑组件能够实现对救援对象的拾取以及防护，本发明通过设置一系列结构使本装置在使用过程中具有便于移动与效率高等优点，适用于路面较为平整但人员较难进入的救援场所。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种便于移动的救援机器人。

背景技术

随着时代的不断发展，救援机器人在各种灾害救援的过程中起到重要的作用。在地震、火灾等灾害发生后，消防人员和医护人员总是出现在抢险救灾第一线，但由于设备仪器的局限性，导致救援效率低下，而现有的救援机器人体型较大，不便于移动，影响救援工作者的救援效率，且救援机器人专用性普遍较强，通用性较差。

申请号为CN101869745A的发明专利公开了一种救援机器人，包括躯干、六条腿、牵引绳、控制单元、电源、输送单元，该六足机器人越障能力比较强，但是控制较为复杂，体积过小，只能提供搜索功能，无法将伤员运送至后方。申请号为CN107050708A的发明专利公开了一种消防救援机器人，包括消防机器人本体和远程控制箱两部分，该消防机器人的移动载体组件是应用履带式的机构，效率低，故障率高，破除组件结构受力复杂，不好控制，液压组件采用的结构不符合人体工程学。申请号为CN107486832A的发明专利公开了一种轮式救援机器人，包括机架、行走机构、抓取机构、控制模块、遥控器和电源，该轮式救援机器人的机械手在救援过程中的使用效果可能会受到影响，火灾中要争分夺秒，机械手效率欠佳，震灾中障碍一般较为沉重，机械手也难以施展；由此可见，现有的用于救援的机器人均存在不足之处，都还具有很大的提升和完善的空间。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种能够实现机器人的全方位位移，并且通用性较强，适用于地面较为平坦的各种常见的灾害救援任务的一种便于移动的救援机器人。

本发明采用的技术方案如下：

本发明所提出的一种便于移动的救援机器人，该救援机器人包括支撑组件和分别设置在支撑组件各端部的运动组件，以及分别设置在支撑组件内部左右两侧的机械臂。

所述支撑组件包括矩形顶座、支撑杆、水平车架和导轨，所述矩形顶座两侧固定连接有间隔一定距离的支撑杆，所述支撑杆底部与水平车架固定连接，所述导轨固定连接在两侧水平车架端部之间。

所述运动组件包括升降机构和固定连接在升降机构一侧的第一滑轨，以及固定连接在升降机构底部的电机支撑架，所述电机支撑架的一侧设置有驱动电机，另一侧设置有由电机驱动的移动机构，且所述驱动电机的另一侧还设置有第二滑轨，所述运动组件通过第一滑轨和第二滑轨与支撑杆连接。

所述升降机构为电动推杆，所述移动机构为麦克纳姆轮。

所述机械臂包括伸缩机构、伸缩机构连接件、同步带电机、连杆、连杆连接件、滑块、同步带轮、下支撑轴、支架板、上支撑轴；所述伸缩机构连接件分别固定连接在矩形顶座内侧的两端，并与伸缩机构顶部铰接，两伸缩机构底部之间设置有上支撑轴，所述上支撑轴与伸缩机构底部连接处分别铰接有连杆和支架板，且上支撑轴的一端固定安装有同步带电机，所述连杆另一侧与连杆连接件铰接，连杆连接件分别固定连接在水平车架内侧的两端，所述下支撑轴轴连接在两支架板底部之间，且所述滑块分别设置在下支撑轴的两端并连接至导轨，所述上支撑轴和下支撑轴上通过键连接的方式分别安装有间隔一定距离的同步带轮。

所述伸缩机构为电动推杆。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：