[发明专利]利用毫米波雷达的高精度地图制作方法及系统

说明书

本发明涉及一种利用毫米波雷达的高精度地图制作方法及系统，属于雷达技术领域。采用了该发明的方法及系统，其通过安装有毫米波雷达的车辆行驶过一路段的过程中，利用毫米波雷达获取道路信息；进而识别道路特征；并根据道路信息、道路特征和车辆信息生成该路段的高精度地图。该方法硬件成本低、误报率低、数据采集精度高、可识别目标多、对于环境要求低，能够应对恶劣天气和低能见度等场景，进一步的还可以通过众包的方式，利用多辆安装有毫米波雷达的车辆驶过同一路段，或多次驶过同一路段，实现多次道路信息采集，从而形成毫米波雷达高精度地图图层，实现地图的及时更新，使所生成的高精度地图满足自动驾驶的需求。

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，特别涉及毫米波雷达技术领域，具体是指一种利用毫米波雷达的高精度地图制作方法及系统。

背景技术

高精地图被称为无人驾驶的”眼睛”，是无人驾驶的核心技术之一。精准的高精度地图可以帮助汽车预先感知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，结合智能路径规划，让汽车做出正确的决策。高精度地图的绘制包含数据收集等步骤，数据收集目前遇到诸多困难点，现有技术的首选方案是激光雷达、高精定位及IMU(惯导)组合的方案。此方案的优点是数据采集精准、细节详尽、对自动驾驶的支持较好，缺点是处理和采集的成本比较高，覆盖有限，更新慢，难以大规模商用。另外一个异军突起的方案是摄像头方案，摄像头方案比较直观，但是也有其局限性，例如，光线反差、夜光/炫目、日光直射、雨雪天、雾霾天等情况下，采集效果不佳。因此，如何提供一种数据采集准确、对于环境要求低，且更新及时，适用范围广的高精度地图制作方法成为本领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是克服了上述现有技术中的缺点，提供一种利用毫米波雷达实现的高精度地图制作方法及系统。其具有硬件成本低、误报率低、能够应对恶劣天气和低能见度等场景，并且采集精度高，检测目标多等优点；而且还可采用众包的方式多次采集，从而形成毫米波雷达高精度地图图层。

为了实现上述的目的，本发明的利用毫米波雷达的高精度地图制作方法包括以下步骤：

(1)安装有毫米波雷达的车辆行驶过一路段，行驶过程中，利用所述的毫米波雷达获取道路信息；

(2)识别所述道路信息中的道路特征；

(3)根据所述的道路信息、道路特征和车辆信息生成所述的路段的高精度地图。

该利用毫米波雷达的高精度地图制作方法中，所述的利用毫米波雷达获取道路信息具体为：

利用毫米波雷达发射毫米波信号并接收回波信号，

根据收发信号的频率变化确定车辆的相对速度；

根据收发信号之间的时间差测得目标的位置数据和相对距离；

根据同一目标反射回的毫米波的相位差监测目标的方位角。

该利用毫米波雷达的高精度地图制作方法中，所述的识别所述道路信息中的道路特征，具体为：

根据目标物的反射强度不同对目标进行分类，识别出道路、车道线、交通标志线、马路牙子、交通指示牌、路边护栏、路边广告牌、限高标识和隧道桥洞。

该利用毫米波雷达的高精度地图制作方法中，所述的根据所述的道路信息、道路特征和车辆信息生成所述的路段的高精度地图，具体为：

根据车辆位置、速度、方向、坡度信息以及道路信息，对所述的道路特征进行定位，生成包含所述道路特征的高精度地图。

该利用毫米波雷达的高精度地图制作方法中，由多辆安装有毫米波雷达的车辆分别驶过所述的路段，并重复执行所述的步骤(1)、(2)、(3)，实现对于该路段的高精度地图的更新，提高所述高精度地图的准确度。