[发明专利]利用毫米波雷达的高精度地图制作方法及系统

权利要求书

1.一种利用毫米波雷达的高精度地图制作方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)安装有毫米波雷达的车辆行驶过一路段，行驶过程中，利用所述的毫米波雷达获取道路信息；

(2)识别所述道路信息中的道路特征，具体为：

根据目标物的反射强度不同对目标进行分类，识别出道路、车道线、交通标志线、马路牙子、交通指示牌、路边护栏、路边广告牌、限高标识和隧道桥洞；

(3)根据所述的道路信息、道路特征和车辆信息生成所述的路段的高精度地图；

(4)根据安装有毫米波雷达的不同类型车辆的不同驾驶轨迹形成各类车辆的推荐路径作为所述的高精度地图的一部分。

2.根据权利要求1所述的利用毫米波雷达的高精度地图制作方法，其特征在于，所述的利用毫米波雷达获取道路信息具体为：

利用毫米波雷达发射毫米波信号并接收回波信号，

根据收发信号的频率变化确定车辆的相对速度；

根据收发信号之间的时间差测得目标的位置数据和相对距离；

根据同一目标反射回的毫米波的相位差监测目标的方位角。

3.根据权利要求1所述的利用毫米波雷达的高精度地图制作方法，其特征在于，所述的根据所述的道路信息、道路特征和车辆信息生成所述的路段的高精度地图，具体为：

根据车辆位置、速度、方向、坡度信息以及道路信息，对所述的道路特征进行定位，生成包含所述道路特征的高精度地图。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的利用毫米波雷达的高精度地图制作方法，其特征在于，由多辆安装有毫米波雷达的车辆分别驶过所述的路段，并重复执行所述的步骤(1)、(2)、(3)，实现对于该路段的高精度地图的更新，提高所述高精度地图的准确度。

5.一种利用毫米波雷达的高精度地图制作系统，其特征在于，包括：

毫米波雷达，安装于车辆上，在该车辆行驶过一路段的过程中，利用所述的毫米波雷达获取道路信息；

道路特征识别单元，用以识别所述道路信息中的道路特征，具体为：

所述的道路特征识别单元根据目标物的反射强度不同对目标进行分类，识别出道路、车道线、交通标志线、马路牙子、交通指示牌、路边护栏、路边广告牌、限高标识和隧道桥洞；

地图生成单元，用以根据所述的道路信息、道路特征和车辆信息生成所述路段的高精度地图，并根据安装有毫米波雷达的不同类型车辆的不同驾驶轨迹形成各类车辆的推荐路径作为所述的高精度地图的一部分。

6.根据权利要求5所述的利用毫米波雷达的高精度地图制作系统，其特征在于，所述的利用毫米波雷达获取道路信息具体为：

利用毫米波雷达发射毫米波信号并接收回波信号，

根据收发信号的频率变化确定车辆的相对速度；

根据收发信号之间的时间差测得目标的位置数据和相对距离；

根据同一目标反射回的毫米波的相位差监测目标的方位角。

7.根据权利要求5所述的利用毫米波雷达的高精度地图制作系统，其特征在于，所述的根据所述的道路信息、道路特征和车辆信息生成所述的路段的高精度地图，具体为：

所述的地图生成单元根据车辆位置、速度、方向、坡度信息以及道路信息，对所述的道路特征进行定位，生成包含所述道路特征的高精度地图。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的利用毫米波雷达的高精度地图制作系统，其特征在于，还包括：

服务器，所述的道路特征识别单元和地图生成单元设置于所述的服务器；

多个所述的毫米波雷达分别安装于多辆车辆上，各毫米波雷达均通过网络连接所述的服务器，

当各所述车辆分别驶过所述的路段，均利用各自的毫米波雷达获取该路段的道路信息并发送至所述服务器，所述的道路特征识别单元识别多次该路段道路信息中的道路特征；所述的地图生成单元，根据多次的道路信息、道路特征和相应车辆信息生成该路段的高精度地图，实现对于该路段的高精度地图的更新，提高所述高精度地图的准确度。