[发明专利]一种驾驶规划方法及装置、车辆

说明书

本申请实施例公开了一种驾驶规划方法及装置、车辆、存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，属于自动驾驶领域。该驾驶规划方法为：基于行程的参数以及车辆参数，确定所述车辆在所述行程上的全局路径；基于所述全局路径以及在第一时间中所述车辆的运动控制状态的反馈信息，对在第二时间中所述车辆实时速度和所述车辆在所述全局路径上的规划轨迹进行调整。从而使得速度以及轨迹规划更加符合车辆的能力，并且能够适应更多以及更加复杂的场景。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种驾驶规划方法及装置、车辆、存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆作为一个复杂软硬件结合系统，其安全可靠运行需要车载硬件、传感器集成、感知预测，以及控制规划等多个模块的协同配合工作。自动驾驶车辆核心软件模块包括如下部分：感知(Perception)、预测(Prediction)、路由(Routing)、决策规划(DecisionPlanning)和控制(Control)等软件模块，其中路由用于进行全局路径规划，决策规划用于进行实时驾驶的规划，并且前述各模块之间数据流通常都是单向的。但是，相关技术中，全局路径以及实时行驶的规划处理中无法避免出现规划的结果不符合车辆的能力的问题，以及无法适应更多场景的问题。

发明内容

本申请提供了一种驾驶规划方法及装置、车辆、存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质。

本申请实施例提供了一种驾驶规划方法，包括：

基于行程的参数以及车辆参数，确定所述车辆在所述行程上的全局路径；

基于所述全局路径以及在第一时间中所述车辆的运动控制状态的反馈信息，对在第二时间中所述车辆实时速度和所述车辆在所述全局路径上的规划轨迹进行调整。

可选的，所述基于行程的参数以及车辆参数，确定所述车辆在所述行程上的全局路径，包括：

基于所述行程的起点、所述行程的终点和地图信息，确定由至少一个子路径构成的所述行程的初始路径；

从所述至少一个子路径中确定不符合所述车辆的相关参数的第一子路径；

基于所述车辆的相关参数，选取替换所述第一子路径的第二子路径；

基于所述第二子路径以及所述初始路径中除第一子路径外的其他子路径，生成所述全局路径。

可选的，所述方法还包括：

基于在第一时间中对所述车辆的实时速度和所述车辆在所述全局路径上的规划轨迹，确定第一时间的运动控制指令。

可选的，所述方法还包括：

获取在第一时间中所述车辆的运动控制执行状态以及所述运动控制指令之间的控制误差，将所述控制误差作为在第一时间中所述车辆的运动控制状态的反馈信息。

可选的，所述车辆的相关参数，包括以下至少之一：

车辆的外形参数、车辆的动力参数、车辆的能力等级参数。

本申请实施例提供了一种驾驶规划装置，所述装置包括：

路由模块，用于基于行程的参数以及车辆参数，确定所述车辆在所述行程上的全局路径；

决策规划模块，用于基于所述全局路径以及在第一时间中所述车辆的运动控制状态的反馈信息，对第二时间中所述车辆实时速度和所述车辆在所述全局路径上的规划轨迹进行调整；其中，所述第一时间早于第二时间。