[发明专利]一种驾驶规划方法及装置、车辆

权利要求书

1.一种驾驶规划方法，其特征在于，包括：

基于获取的行程的参数以及车辆的相关参数，确定所述车辆在所述行程上的全局路径；

基于所述全局路径和在第一时间中所述车辆的运动控制状态的反馈信息，对在第二时间中所述车辆的实时速度和所述车辆在所述全局路径上的规划轨迹进行调整；其中，所述第一时间早于所述第二时间；所述车辆的相关参数与所述车辆的能力相关联，包括车辆的动力参数和车辆的能力等级参数；所述车辆的能力等级参数用于表征车辆对复杂环境的适应能力，以及，车辆障碍物感知的能力，所述车辆的能力等级参数与划分的场景类型相关，所述划分的场景类型包括通行车辆的最低能力；

所述基于行程的参数以及车辆的相关参数，确定所述车辆在所述行程上的全局路径，包括：

基于所述行程的起点、所述行程的终点和地图信息，确定由至少一个子路径构成的所述行程的初始路径；

从所述至少一个子路径中确定不符合所述车辆的相关参数的第一子路径；

基于所述车辆的相关参数，选取替换所述第一子路径的第二子路径；

基于所述第二子路径以及所述初始路径中除所述第一子路径外的其他子路径，生成所述全局路径；

所述方法还包括：

获取在第一时间中所述车辆的运动控制状态以及运动控制指令之间的控制误差，将所述控制误差作为在第一时间中所述车辆的运动控制状态的反馈信息，所述运动控制状态的反馈信息包括以下至少之一：方向的控制误差、油门的控制误差、刹车的控制误差；

所述基于所述全局路径和在第一时间中所述车辆的运动控制状态的反馈信息，对在第二时间中所述车辆的实时速度和所述车辆在所述全局路径上的规划轨迹进行调整，包括：

基于所述全局路径和第一时间的所述运动控制状态的反馈信息将第二时间对应的长度范围的起点调整至车辆在第二时间中时的当前位置处，基于所述运动控制状态的反馈信息确定第二时间对应的轨迹规划，并基于重新确定的轨迹规划确定在不同位置处的速度以重新确定第二时间的速度规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于在第一时间中对所述车辆的实时速度和所述车辆在所述全局路径上的规划轨迹，确定第一时间的运动控制指令。

3.一种驾驶规划装置，其特征在于，所述装置包括：

路由模块，用于基于获取的行程的参数以及车辆的相关参数，确定所述车辆在所述行程上的全局路径；

决策规划模块，用于基于所述全局路径和在第一时间中所述车辆的运动控制状态的反馈信息，对第二时间中所述车辆的实时速度和所述车辆在全局路径上的规划轨迹进行调整；其中，所述第一时间早于第二时间；所述车辆的相关参数与所述车辆的能力相关联，包括车辆的动力参数和车辆的能力等级参数；所述车辆的能力等级参数用于表征车辆对复杂环境的适应能力，以及，车辆障碍物感知的能力，所述车辆的能力等级参数与划分的场景类型相关，所述划分的场景类型包括通行车辆的最低能力；

所述路由模块，用于基于所述行程的起点、所述行程的终点和地图信息，确定由至少一个子路径构成的所述行程的初始路径，从所述至少一个子路径中确定不符合所述车辆的相关参数的第一子路径；基于所述车辆的相关参数，选取替换所述第一子路径的第二子路径；基于所述第二子路径以及所述初始路径中除第一子路径外的其他子路径，生成所述全局路径；

所述决策规划模块，用于获取在第一时间中所述车辆的运动控制执行状态以及运动控制指令之间的控制误差，将所述控制误差作为在第一时间中所述车辆的运动控制状态的反馈信息，所述运动控制状态的反馈信息包括以下至少之一：方向的控制误差、油门的控制误差、刹车的控制误差；

以及用于基于所述全局路径和第一时间的所述运动控制状态的反馈信息将第二时间对应的长度范围的起点调整至车辆在第二时间中时的当前位置处，基于所述运动控制状态的反馈信息确定第二时间对应的轨迹规划，并基于重新确定的轨迹规划确定在不同位置处的速度以重新确定第二时间的速度规划。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

运动控制模块，用于基于在第一时间中对所述车辆的实时速度和所述车辆在所述全局路径上的规划轨迹，确定第一时间的运动控制指令。