[发明专利]一种垃圾清理车及垃圾清理方法

权利要求书

1.一种垃圾清理车，其特征在于，包括移动底座（1）以及设置于所述移动底座（1）上的工控机（2）、激光雷达（3）、识别装置（4）和抓取机构（5），所述激光雷达（3）、所述识别装置（4）及所述抓取机构（5）均与所述工控机（2）电连接，所述抓取机构（5）设置于所述移动底座（1）的前侧，所述激光雷达（3）被配置为进行路径规划并导航，所述识别装置（4）被配置为识别所述移动底座（1）行进方向前侧的垃圾并传递信号至工控机（2），所述工控机（2）被配置为驱动所述移动底座（1）移动及驱动所述抓取机构（5）抓取垃圾。

2.根据权利要求1所述的垃圾清理车，其特征在于，所述识别装置（4）为Kinect深度摄像头。

3.根据权利要求1所述的垃圾清理车，其特征在于，所述抓取机构（5）为机械臂。

4.根据权利要求1所述的垃圾清理车，其特征在于，所述垃圾清理车还包括设置于所述移动底座（1）上的支架（6），所述激光雷达（3）和所述识别装置（4）均设置于所述支架（6）上，所述识别装置（4）位于所述支架（6）的顶部前侧。

5.根据权利要求1所述的垃圾清理车，其特征在于，所述移动底座（1）包括主体（11）、转动连接于所述主体（11）底部的若干车轮（12）以及设置于所述主体（11）底部的驱动器（13），所述驱动器（13）与所述车轮（12）连接以驱动所述车轮（12）行进或转向，所述驱动器（13）与所述工控机（2）电连接。

6.根据权利要求5所述的垃圾清理车，其特征在于，所述垃圾清理车还包括急停开关（7），所述急停开关（7）设置于所述主体（11）上，所述急停开关（7）与所述驱动器（13）电连接。

7.一种垃圾清理方法，其特征在于，所述垃圾清理方法采用如权利要求1-6中任一项所述的垃圾清理车，所述垃圾清理方法包括如下步骤：

步骤1：激光雷达（3）对所需清理的工作区域进行建图并传递至工控机（2），工控机（2）根据工作区域的地图控制垃圾清理车巡逻；

步骤2：识别装置（4）实时搜索工作区域内的垃圾；

步骤3：工控机（2）控制抓取机构（5）抓取垃圾；

步骤4：工控机（2）控制垃圾清理车巡逻，直至识别装置（4）搜索到垃圾箱并将信息传递至工控机（2）；

步骤5：工控机（2）控制抓取机构（5）将抓取的垃圾放入垃圾箱；

循环步骤2-步骤5，直至清理工作完成。

8.根据权利要求7所述的垃圾清理方法，其特征在于，所述步骤1中的激光雷达（3）对所需清理的工作区域进行建图并传递至工控机（2）包括：

步骤11：对所需清理的工作区域进行建图，生成全局地图；

步骤12：激光雷达（3）采集实时数据生成局部地图，将局部地图与全局地图进行匹配，获取所述垃圾清理车的当前位置信息；

步骤13：通过激光雷达（3）进行路径规划并导航。

9.根据权利要求8所述的垃圾清理方法，其特征在于，所述步骤2和步骤3之间还包括：识别装置（4）计算与搜索到的垃圾的距离并反馈至工控机（2）。