[发明专利]一种用于无人车的电子液压线控制动系统

说明书

本发明提供一种用于无人车的电子液压线控制动系统，具有控制灵敏、响应迅速的优点。该制动系统包括：制动电机、制动电机控制器、制动传动机构和液压制动模块；该制动系统通过无人车的整车控制器向制动电机直接发出制动指令，实现电子液压制动系统中制动主缸的动作，从而实现车轮制动，能够实现快速响应，保证车辆制动响应时间与车辆安全性。同时，该制动系统能够通过制动电机转矩与转速的调节，实现制动力的精准改变，满足无人车在不同工况下的使用需求。

技术领域

本发明涉及一种制动系统，具体涉及一种电子液压线控制动系统，属于无人车辆的技术领域

背景技术

自动驾驶技术是未来汽车产业的重要发展方向，也是人工智能产业落地的重要抓手之一。无人车是指具有自主行为能力并完全省略人类驾驶机构的车辆，具有智能化、线控化、机器人化、多功能化的特点，是自动驾驶车辆的重要组成部分。无人车的使用目的为替代人类执行作业任务，包括但不限于打击、作战、巡逻、侦察、物流、运输、摆渡、配送、清扫等民用或军用任务，在民用或军用领域具有非常广阔的应用前景，是未来智能交通与智慧城市建设的重要组成部分，更是我国新一代陆军装备发展的重要依托，对我国国民经济发展与国防安全建设具有重要战略意义。

与传统车辆相比，无人车的总体构型、布局形式、控制系统、执行机构等都完全不同，因此，无人车的研发对车辆总体设计、动力学与控制等理论与技术提出了巨大的挑战。由于特殊的使用功能，无人车完全省略人类操作机构，其底盘必须采用全线控架构，即转向系统、驱动系统及制动系统完全由电子控制系统控制，实现完全的线控转向、线控驱动及线控制动。线控制动系统是无人车全线控底盘各子系统中的重要部分，具有较高的安全性、可靠性及响应速度要求。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种用于无人车辆的电子液压线控制动系统，通过制动电机指令控制电子液压制动系统实现车辆制动，保证车辆制动响应时间与车辆安全性，同时能够通过电机转矩与转速调节，实现制动力的改变，满足无人车的使用需求。

所述的用于无人车的电子液压线控制动系统包括：制动电机、制动电机控制器、制动传动机构和液压制动模块；

所述制动电机控制器用于控制所述制动电机的转矩与转角；

所述制动电机的动力输出端与制动传动机构相连，所述制动传动机构用于将所述制动电机输出的扭矩转化为所述液压制动模块的作动力；

所述液压制动模块与无人车车轮中的制动钳相连，所述液压制动模块作动后，向所述制动钳提供制动油液，使所述制动钳中的制动活塞动作，带动制动块压紧制动盘。

作为本发明的一种优选方式，所述液压制动模块包括：制动主缸、制动储液罐和制动油路；

所述制动传动机构用于将所述制动电机输出的扭矩转换为直线运动，所述制动传动机构的输出端与所述制动主缸的活塞杆相连，带动所述制动主缸的活塞杆直线运动；

所述制动储液罐内存储制动液，所述制动储液罐通过进油管与制动主缸的进油口相连；所述制动主缸的出油口通过制动油路与制动钳相连。

作为本发明的一种优选方式，令所述无人车的车轮个数为2N，其中N为大于等于1的整数；每个车轮内均安装有制动钳和制动盘，所述液压制动模块分别与2N个制动钳相连；

所述制动主缸具有N个出油口，每个出油口连接一个制动油路，每个制动油路分别与安装在同一轴上两相对侧的车轮中的制动钳相连；

所述制动油路包括：制动油管和三通接头，所述三通接头具有一个进口，两个出口；所述制动主缸的出油口通过制动油管与所述三通接头的进口连通，所述三通接头的两个出口各通过一根制动油管和与之对应的两个车轮中的制动钳相连，用于推动安装在制动钳内的制动活塞直线运动。