[发明专利]自动泊车装置和自动泊车方法

说明书

本发明提供一种自动泊车装置(12)和自动泊车方法。所述自动泊车装置(12)检测包括具有障碍物(111、112、114)的泊车空间(101～104)的本车辆周边环境，根据该本车辆周边环境，判定试图向所述泊车空间(101～104)泊车时的阻碍程度(Pd)，具有：选择部(40a)，其能够选择向所期望的泊车空间(101、103)泊车；和车辆控制部(66)，当用户选择了有小的阻碍因素的泊车空间(101)泊车时，使用户认识到是向该泊车空间(101)泊车且执行自动泊车动作。据此，扩展能向泊车空间泊车的场景。

技术领域

本发明涉及一种检测本车辆周边的泊车空间，且使所述本车辆向该泊车空间内自动泊车的自动泊车装置和自动泊车方法。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2016-215691号(以下，称为JPA2016-215691。)中公开以下技术：当使车辆泊车时，检测障碍物(其他车辆、树木、路缘石、电线杆、引导标识、路面的弯曲、路面的凹凸)，来辅助向避开该障碍物的泊车空间泊车{JPA2016-215691的第[0011]、[0014]、[0015]、[0019]段、图1(b)}。

然而，当避开所有检测到的障碍物后再进行泊车时，使泊车空间被过度限定，而有不符合用户的意思的担忧。

发明内容

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种不会因障碍物而使泊车空间过度限定，能够扩展能向泊车空间泊车的场景的自动泊车装置和自动泊车方法。

本发明的一方式是一种自动泊车装置，其检测本车辆周边的泊车空间，且使所述本车辆向检测到的所述泊车空间内自动泊车，具有：

周边环境检测部，其检测包括所述泊车空间和该泊车空间内的障碍物的本车辆周边环境；

泊车阻碍程度判定部，其根据由该周边环境检测部检测到的所述本车辆周边环境，将所述本车辆试图向所述泊车空间泊车时的阻碍程度分类判定为没有阻碍因素而能泊车、有小的阻碍因素但能泊车、和有大的阻碍因素而不能泊车的至少三类；

选择部，其使用户能够选择向没有所述阻碍因素的泊车空间或者有小的所述阻碍因素的泊车空间泊车；

车辆控制部，其对本车辆进行控制以使其向所选择的所述泊车空间泊车，

当所述用户通过所述选择部选择了向有小的所述阻碍因素的泊车空间泊车时，所述车辆控制部使用户认识到是向有小的所述阻碍因素的泊车空间泊车且执行向该泊车空间自动泊车的自动泊车动作。

本发明的另一方式是一种自动泊车方法，其检测本车辆周边的泊车空间，且使所述本车辆向检测到的所述泊车空间内自动泊车，

具有：周边环境检测步骤，其检测包括所述泊车空间和该泊车空间内的障碍物的本车辆周边环境；

泊车阻碍程度判定步骤，其根据由该周边环境检测步骤检测到的所述本车辆周边环境，将所述本车辆试图向所述泊车空间泊车时的阻碍程度分类判定为没有阻碍因素而能泊车、有小的阻碍因素但能泊车、和有大的阻碍因素而不能泊车的至少三类；

选择步骤，其使用户能够选择向没有所述阻碍因素的泊车空间或者有小的所述阻碍因素的泊车空间泊车；和

车辆控制步骤，其对本车辆进行控制以使其向所选择的所述泊车空间泊车，

在所述车辆控制步骤中，当所述用户通过所述选择步骤选择了向有小的所述阻碍因素的泊车空间泊车时，使用户认识到是向有小的所述阻碍因素的泊车空间泊车且执行向该泊车空间自动泊车的自动泊车动作。