[发明专利]基于双目摄像头的人脸检测跟踪方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种基于双目摄像头的人脸检测跟踪方法，其特征在于，包括：

获取所述双目摄像头中的第一摄像头和第二摄像头捕获的第一图像和第二图像，其中所述第一图像和第二图像包含人脸图像，所述第一摄像头采集人脸的RGB通道的图像，所述第二摄像头为TOF深度摄像头，所述TOF深度摄像头捕获经目标物体反射的经调制的近红外光；

对所述第一图像进行人脸检测以获得第一人脸框，其中所述第一人脸框指示所述第一图像中人脸所在位置；

对所述第一人脸框进行外扩以获得所述第二图像中的第二人脸框，将所述第一人脸框在宽度方向上各扩大m倍，并且在长度方向上各扩大n倍；以及将外扩后的人脸框的坐标作为所述第二图像中第二人脸框的坐标；

在所述第二人脸框内执行人脸配准以获得关键点坐标；以及

基于所述关键点坐标获得所述第二图像的第三人脸框，其中所述第二图像的第三人脸框指示所述第二图像中人脸所在位置；

所述方法还包括获取所述双目摄像头的IOU，其中IOU指示所述第一摄像头和所述第二摄像头中人脸框交集的面积与所述第一摄像头和所述第二摄像头中人脸框并集的面积之比，

并且所述m和n满足以下关系式：

其中，th1为所述双目摄像头的IOU的值。

2.根据权利要求1所述的基于双目摄像头的人脸检测跟踪方法，其特征在于，所述基于所述关键点坐标获得所述第二图像的第三人脸框，包括：

获取所述关键点坐标的集合{xi,yi}，i＝1，2…n，其中n为所述关键点的个数；以及

将坐标点(min{xi}，min{yi})作为所述第三人脸框的左上角坐标，并且将坐标点(max{xi}，max{yi})作为所述第三人脸框的右下角坐标以获得所述第三人脸框，或者

根据所述关键点中左眼、右眼、鼻尖、左嘴角以及右嘴角关键五官位置获得所述第三人脸框。

3.根据权利要求1所述的基于双目摄像头的人脸检测跟踪方法，其特征在于，所述第一摄像头和第二摄像头的焦距相等，并且当所述第一摄像头和第二摄像头距离人脸的距离的差值小于预定阈值时，捕获所述第一图像和所述第二图像。

4.一种基于双目摄像头的人脸检测跟踪方法，其特征在于，包括：

获取所述双目摄像头中的第一摄像头和第二摄像头捕获的第一图像和第二图像，其中所述第一图像和第二图像包含人脸图像，所述第一摄像头采集人脸的RGB通道的图像，所述第二摄像头为TOF深度摄像头，所述TOF深度摄像头捕获经目标物体反射的经调制的近红外光；

对所述第一图像进行人脸检测以获得第一人脸框，其中所述第一人脸框指示所述第一图像中人脸所在位置；

对所述第一人脸框进行外扩以获得所述第二图像中的第二人脸框，将所述第一人脸框在宽度方向上各扩大m倍，并且在长度方向上各扩大n倍；以及将外扩后的人脸框的坐标作为所述第二图像中第二人脸框的坐标；

以及，在所述第二人脸框内执行人脸检测以获得第二图像的第三人脸框，其中所述第二图像的第三人脸框指示所述第二图像中人脸所在位置；

所述方法还包括获取所述双目摄像头的IOU，其中IOU指示所述第一摄像头和所述第二摄像头中人脸框交集的面积与所述第一摄像头和所述第二摄像头中人脸框并集的面积之比，

并且所述m和n满足以下关系式：

其中，th1为所述双目摄像头的IOU的值。

5.根据权利要求4所述的基于双目摄像头的人脸检测跟踪方法，其特征在于，所述第一摄像头和第二摄像头的焦距相等，并且当所述第一摄像头和第二摄像头距离人脸的距离的差值小于预定阈值时，捕获所述第一图像和所述第二图像。